[发明专利]一种叶足动物仿生水下机器人

权利要求书

1.一种叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，它包括基体（1）、动力模块（2）、平衡模块（3）、云台（4）、外壳（5）、防水薄膜（6）、电池（7）、控制与通信系统（8）；动力模块、平衡模块、云台、外壳、防水薄膜、电池、控制与通信系统均固定在基体（1）上；基体（1）由基体主体（11）和基体尾部（12）构成，基体主体（11）设置有两个对称的支撑结构（111），基体尾部带有支撑固定结构（121）；动力模块（2）包括在基体主体两侧对称分布安装的7对14个动力单元（201、202、203、204、205、206、207、208、209、210、211、212、213、214），每一个动力单元包含三个舵机（9）、动力单元连接件一（2011）、动力单元连接件二（2012）、动力单元连接件三（2013）和对应的动力桨叶（2014）；平衡模块（3）包括在基体尾部后部对称安装的3对6个平衡单元（31、32、33、34、35、36），每一个平衡单元，包含1个舵机9、3对平衡单元连接件（311、321、331、341、351、361）对应3对平衡尾叶（312、322、332、342、352、362）；云台（4）由两个舵机9、云台连接件一（41）、云台连接件二（42）、云台连接件三（43）和摄像头（10）组成；所述的外壳（5）由主外壳（51）和前部透明外壳（52）构成；所述的防水薄膜（6）包括动力模块防水薄膜组件（61）和平衡模块防水薄膜组件（62）两部分；所述的控制与通信系统（8）由通信单元（81）、总控制单元（82）、云台控制单元（83）、运动控制单元（84）、平衡控制单元（85）、传感器单元（86）和控制电路（87）构成。

2.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于：所述的基体主体（11）的支撑结构上均留有安装孔，可以安装除机器人本身自有设备外的其他设备，如机械手等。

3.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于：所述的动力桨叶（2014）由柔性材料制作而成。

4.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，所述动力模块防水薄膜组件（61）由对应柔性防水薄膜（611）和对应固定支架（612）构成；所述平衡模块防水薄膜组件（62）由对应柔性防水薄膜（621）和对应固定支架（622）构成。

5.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，所述电池（7）也可以由有线电源取代。

6.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，所述通信单元（81）由主控制器（14）和通信元器件（15）构成。

7.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，所述总控制单元（82）、云台控制单元（83）均设置在主控制器（14）内。

8.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，所述运动控制单元（84）由主控制器（14）、左侧动力单元控制器（16）和右侧动力单元控制器（17）构成。

9.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，所述平衡控制单元（85）由主控制器（14）和平衡单元控制器（18）构成。

10.如权利要求1所述的叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，所述传感器单元（86）由主控制器（14）内部传感器和外部传感器构成。