[发明专利]一种基于无人驾驶车的上下坡控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于无人驾驶车的上下坡控制系统，其特征在于，包括：集中控制器，以及安装在车辆与电控底盘接合部前方的两个交叉红外测距探测器；其中，所述两个交叉红外测距探测器在竖直方向形成夹角；

所述集中控制器，与所述两个交叉红外测距探测器通信连接，用于根据所述两个交叉红外测距探测器上传的红外信号，计算所述车辆前方的坡道倾斜角，并结合预设的上下坡车速实时控制数学模型，获取所述坡道倾斜角对应的车辆安全通行速度，且判断所述车辆的当前速度是否大于所述车辆安全通行速度，若是，则输出减速指令至整车控制器，以通过所述整车控制器控制所述车辆在上下坡前减速至所述车辆安全通行速度。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车的上下坡控制系统，其特征在于，所述两个交叉红外测距探测器之间的夹角不超过预设角度，所述预设角度是根据所述车辆前方坡道的预设坡度值，所述交叉红外测距探测器可探测的最远距离，所述车辆的最短安全制动距离以及所述两个交叉红外测距探测器的离地距离计算得到。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车的上下坡控制系统，其特征在于，

所述集中控制器，还用于在根据所述红外信号，以及所述两个交叉红外测距探测器安装的水平角度、所述两个交叉红外测距探测器与车头的水平距离，以及所述车辆的底盘的离地距离，计算所述车辆与前方坡道的距离，且在所述车辆行驶至预设距离处，输出减速指令至整车控制器。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人驾驶车的上下坡控制系统，其特征在于，所述预设距离为所述车辆与其前方坡道的距离，且所述预设距离大于所述车辆制动最大安全距离。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车的上下坡控制系统，其特征在于，还包括：

设置在所述车辆的底盘上的垂直红外测距探测器；所述垂直红外测距探测器，与所述集中控制器通信连接，用于获取所述车辆的最低离地数据，并将所述最低离地数据发送至所述集中控制器；

所述集中控制器，还用于将所述车辆在行驶过程中的最低离地数据、所述车辆的当前速度数据上传至云平台，以便所述云平台根据所述最低离地数据以及所述车辆的当前速度数据修正存储在所述云平台中的上下坡车速实时控制数学模型。

6.根据权利1所述的基于无人驾驶车的上下坡控制系统，其特征在于，所述集中控制器，包括：

红外信号采集器，与所述两个交叉红外测距探测器通信连接，用于接收所述两个交叉红外测距探测器上传的所述红外信号；

AD信号处理器，与所述红外信号采集器通信连接，用于接收所述红外信号采集器输出的所述红外信号，并将所述红外信号转换为数字信号；

CAN信号模块，与所述整车控制器通信连接；

通信模块，与所述云平台通信连接；

算法中央控制器，分别与所述AD信号处理器、所述CAN信号模块以及所述通信模块通信连接，用于接收所述AD信号处理器输出的所述数字信号，且根据所述数字信号计算所述坡道倾斜角，以及根据所述上下坡车速实时控制数学模型，获取所述车辆安全通行速度，且判断所述车辆的当前速度是否大于所述车辆安全通行速度，若是，则通过所述CAN信号模块将所述减速指令发送至所述整车控制器；且所述算法中央控制器，还用于通过所述通信模块将所述车辆在行驶过程中的最低离地数据以及所述车辆的当前速度数据发送至所述云平台。

7.一种基于无人驾驶车的上下坡控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-6任一项所述的控制系统中，所述方法包括：

集中控制器获取两个交叉红外测距探测器上传的红外信号，并根据所述红外信号，计算车辆前方的坡道倾斜角，再结合预设的上下坡车速实时控制数学模型，获取所述坡道倾斜角对应的车辆安全通行速度；

所述集中控制器判断所述车辆的当前速度是否大于所述车辆安全通行速度，若是，则输出减速指令至整车控制器，以通过所述整车控制器控制所述车辆在上下坡前减速至所述车辆安全通行速度。