[发明专利]一种应用于水田环境的运载平台

权利要求书

1.一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：包括运载平台主体(4)、连接于所述运载平台主体(4)侧面的多个摆动腿机构(5)；

所述摆动腿机构(5)包括腿部支架(9)、用于实现腿部支架(9)的前后摆动驱使运载平台主体(4)前后位移的腰关节(3)、用于实现腿部支架(9)的踢腿运动以辅助运载平台主体(4)完成步态的髋关节(2)和膝关节(1)；

所述运载平台主体(4)的前后两端设有超声波测距模块(8)，用于检测运载平台主体(4)运动过程中与前后障碍物的距离；

所述腿部支架(9)上设有减震结构，用于减缓行进中对运载平台主体(4)的冲击。

2.根据权利要求1所述的一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：所述腰关节(3)、髋关节(2)和膝关节(1)均包括用于提供扭矩的舵机、与舵机连接的舵机盘和舵机支架，舵机通过各自的舵机盘安装在对应的舵机支架上。

3.根据权利要求2所述的一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：所述舵机支架呈U形板结构，所述腰关节(3)的舵机支架(31)与所述运载平台主体(4)相固定，腰关节(3)的舵机(32)实现腿部支架(9)前后的转动功能；

所述髋关节(2)的舵机支架(21)与所述膝关节(1)的舵机支架(11)通过一字梁(20)相连，所述膝关节(1)的舵机支架(11)与所述腿部支架(9)连接；所述髋关节(2)的舵机(22)实现腿部支架(9)在运动前的抬起和放下功能，所述膝关节(1)的舵机(12)实现腿部支架(9)的踢腿动作。

4.根据权利要求1所述的一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：所述腿部支架(9)的底端形成有足部支撑件，所述减震结构包括与所述足部支撑件相连接的支撑杆、弹簧固定件和弹簧，所述支撑杆的顶部穿过腿部支架(9)的主体并与所述弹簧的一端连接，该弹簧的另一端被所述弹簧固定件固定在腿部支架(9)的主体上。

5.根据权利要求4所述的一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：所述弹簧固定件由开口朝下的U形件构成。

6.根据权利要求1所述的一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：所述摆动腿机构(5)的数量为六个，并且均匀分布在所述运载平台主体(4)的周围。