[发明专利]自动割草机和自动割草方法

说明书

本申请涉及一种自动割草机和自动割草方法，属于自动化控制技术领域，该自动割草机包括：机身；移动模块，设置于机身且用于驱动自动割草机移动；割草机构，设置于机身且用于执行割草任务，割草机构位于机身纵向轴线的一侧；与移动模块和割草机构电连接的控制模块；控制模块用于控制自动割草机沿预设路径移动和工作，预设路径至少包括若干沿周向延伸的路径段，相邻的两个路径段相连接以形成连续的预设路径，相邻的两个路径段沿内外方向间隔设置；可以解决现有的割草机的割草质量较低的问题；该相邻的两个路径段沿内外方向间隔可以保证自动割草机的有效割草区域连续，从而提高自动割草机的切割效果。

技术领域

本申请涉及一种自动割草机和自动割草方法，属于自动化控制技术领域。

背景技术

割草机(又称除草机、剪草机、草坪修剪机等)是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，可以节省除草工人的作业时间，提高割草效率。

现有的割草机虽然具有割草功能，但是可能由于硬件限制，比如：割草机构的安装位置的限制等，使得割草机的割草质量较低，从而影响割草机的割草效果。

发明内容

本申请提供了一种自动割草机和自动割草方法，可以解决现有的割草机的割草质量较低的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种自动割草机，所述自动割草机包括：

机身；

移动模块，设置于所述机身且用于驱动所述自动割草机移动；

割草机构，设置于所述机身且用于执行割草任务，所述割草机构位于所述机身纵向轴线的一侧；

与所述移动模块和所述割草机构电连接的控制模块；所述控制模块用于：

控制所述自动割草机沿预设路径移动和工作，所述预设路径至少包括若干沿周向延伸的路径段，相邻的两个所述路径段相连接以形成连续的所述预设路径，所述相邻的两个所述路径段沿内外方向间隔设置。

可选地，所述相邻的两个所述路径段在内外方向上间隔的距离小于或等于所述自动割草机的切割宽度。

可选地，所述自动割草机还包括设置在所述割草机构外围的防护机构，所述防护机构包括位于所述割草机构一侧的侧部防护和位于所述割草机构底部的底部防护。

可选地，所述切割宽度为所述割草机构的切割直径与所述底部防护的宽度差。

可选地，所述底部防护具有镂空开口，所述镂空开口用于供杂草穿过以使所述割草机构切割。

可选地，所述控制模块用于：

控制所述自动割草机以预设割草姿态按照所述预设路径移动和工作；其中，所述预设割草姿态是指所述纵向轴线的一侧相对于所述纵向轴线的另一侧更靠近外方向的姿态。

第二方面，提供了一种自动割草方法，用于第一方面提供的自动割草机中，所述方法包括：

读取预设路径，所述预设路径至少包括若干沿周向延伸的路径段，相邻的两个所述路径段相连接以形成连续的所述预设路径，所述相邻的两个所述路径段沿内外方向间隔设置；

控制所述自动割草机沿所述预设路径移动和工作。

可选地，所述控制所述自动割草机沿所述预设路径移动和工作，包括：

控制所述自动割草机以预设割草姿态按照所述预设路径移动和工作；其中，所述预设割草姿态是指所述纵向轴线的一侧相对于所述纵向轴线的另一侧更靠近外方向的姿态。

可选地，所述相邻的两个所述路径段在内外方向上间隔的距离小于或等于所述自动割草机的切割宽度。