[发明专利]一种电动夹爪

权利要求书

1.一种电动夹爪，包括驱动电机(1)、抱闸电机(3)，以及与所述驱动电机(1)和所述抱闸电机(3)电连接的控制器，其特征在于，所述抱闸电机(3)的摩擦片与所述驱动电机(1)的电机轴(2)通过联轴器(5)连接，所述电机轴(2)为中空结构，所述电机轴(2)内穿设有传动轴(6)，所述传动轴(6)的输入端与所述电机轴(2)固定连接，输出端通过传动机构与夹爪手指(7)连接；

所述电动夹爪还包括与所述控制器电连接的第一角度传感器，所述第一角度传感器用于测量所述传动轴(6)的输出端相对所述电机轴(2)的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述第一角度传感器具体为配套使用的磁栅传感器(91)和磁编码器(92)，所述磁栅传感器(91)包括安装在所述电机轴(2)上的磁栅(911)和安装在所述机壳上的磁栅芯片(912)，所述磁编码器(92)包括安装在所述传动轴(6)的输出端的径向多极磁环(921)和安装在所述机壳上的第一磁编芯片(922)。

3.根据权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于，所述径向多极磁环(921)通过轴套(11)安装在所述传动轴(6)上，所述轴套(11)的端部具有由相对的两个限位凸块(111)形成的凹槽，所述电机轴(2)的轴端具有位于所述凹槽内的扁头(21)，所述扁头(21)在两个所述限位凸块(111)间的旋转行程为预设限位保护角。

4.根据权利要求3所述的电动夹爪，其特征在于，所述预设限位保护角为1°～15°。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的电动夹爪，其特征在于，所述电动夹爪还包括减速齿轮组(10)和与所述控制器电连接的第二角度传感器(12)，所述减速齿轮组(10)的高速侧始端齿轮安装在所述电机轴(2)上，而低速侧末端齿轮安装在所述驱动电机(1)的机壳上，所述末端齿轮在所述夹爪手指(7)的整个移动行程内的旋转行程小于一圈，所述第二角度传感器(12)用于测量所述末端齿轮相对所述机壳的旋转角度。

6.根据权利要求5所述的电动夹爪，其特征在于，所述第二角度传感器(12)包括安装在所述末端齿轮上的径向单极磁环(121)和安装在所述机壳上的第二磁编芯片(122)。

7.根据权利要求5所述的电动夹爪，其特征在于，所述联轴器(5)为弹性联轴器。

8.根据权利要求5所述的电动夹爪，其特征在于，所述联轴器(5)为膜片联轴器。

9.根据权利要求5所述的电动夹爪，其特征在于，所述驱动电机(1)为无刷直流电机。

10.根据权利要求5所述的电动夹爪，其特征在于，所述传动机构为齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构的齿轮(8)安装在所述传动轴(6)的输出端。