[发明专利]一种可用于软土机器人迈步行走的机器足

权利要求书

1.一种可用于软土机器人迈步行走的机器足，包括脚趾盘(6)，装设于所述脚趾盘(6)上的脚趾组，装设于机械腿(1)上驱动所述脚趾盘(6)旋转运动的旋转动力机构，以及装设于所述机械腿(1)上驱动所述脚趾组倾斜的倾斜动力机构；其特征在于：

所述机械腿(1)上同轴线转动装设有套筒A(4)，所述套筒A(4)上同轴线转动装设有套筒B(5)；所述脚趾盘(6)固定装设于所述套筒A(4)的下端；

所述脚趾组由脚趾A(21)、脚趾B(22)和脚趾C(23)组成；所述脚趾A(21)与所述脚趾B(22)和脚趾C(23)轴对称装设于所述脚趾盘(6)的圆周上，且结构相同，均包括沿所述脚趾盘(6)径向转动装设的脚趾轴(31)，固定装设于所述脚趾轴(31)外端的固定脚趾板(32)，沿径向滑动装设于所述固定脚趾板(32)上的滑动脚趾板(33)，两端分别与所述固定脚趾板(32)和所述滑动脚趾板(33)相连的金属螺旋弹簧A(34)，两端分别与所述固定脚趾板(32)和所述套筒B(5)相连的钢丝绳(36)，平行于所述钢丝绳(36)装设的金属螺旋弹簧B(35)；所述金属螺旋弹簧B(35)的两端分别与所述固定脚趾板(32)和所述套筒B(5)相连；所述金属螺旋弹簧B(35)与所述钢丝绳(36)分别位于所述脚趾轴(31)的两侧；

所述旋转动力机构包括固定装设于所述机械腿(1)上的电机A(71)，沿水平方向转动装设于所述机械腿(1)上的转轴A(72)，固定装设于所述转轴A(72)上的主动锥齿轮A(73)，固定装设于所述套筒A(4)上、与所述主动锥齿轮A(73)啮合传动的从动锥齿轮A(74)；所述转轴A(72)的一端与所述电机A(71)的输出轴相连；

所述倾斜动力机构包括固定装设于所述套筒A(4)上的电机B(81)，沿水平方向转动装设于所述套筒A(4)上的转轴B(82)，固定装设于所述转轴B(82)上的主动锥齿轮B(83)，固定装设于所述套筒B(5)上、与所述主动锥齿轮B(83)啮合传动的从动锥齿轮B(84)；所述转轴B(82)的一端与所述电机B(81)的输出轴相连。

2.根据权利要求1所述的一种可用于软土机器人迈步行走的机器足，其特征在于：所述固定脚趾板(32)的中心沿径向开设有滑槽，所述滑动脚趾板(33)滑动装设于所述滑槽中。

3.根据权利要求1所述的一种可用于软土机器人迈步行走的机器足，其特征在于：所述金属螺旋弹簧A(34)为抗拉螺旋弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种可用于软土机器人迈步行走的机器足，其特征在于：所述固定脚趾板(32)的底面装设有球形滚珠。

5.根据权利要求1所述的一种可用于软土机器人迈步行走的机器足，其特征在于：所述旋转动力机构为增速机构，所述倾斜动力机构为减速机构。