[发明专利]应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器

权利要求书

1.一种应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，所述重力补偿器包括：

第一连杆，其配置为在平行于穿戴者的第一身体部位的方向上延伸；

第二连杆，其配置为在平行于穿戴者的第二身体部位的方向上延伸并能够旋转地联接至所述第一连杆的第一侧，穿戴者的第二身体部位能够旋转地连接至穿戴者的第一身体部位的第一侧；

弹性体，其具有固定至所述第一连杆的第一侧，并且弹力根据第一侧与第二侧之间的长度改变而变化；

连接单元，其具有连接至所述弹性体的第二侧的第一侧，所述连接单元沿着所述第一连杆的纵向方向延伸，并且具有连接至所述第二连杆的第二侧，以通过第一连杆和第二连杆的相对旋转来改变弹性体的长度。

2.根据权利要求1所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，其中，所述连接单元包括第一旋转体，所述第一旋转体在第一连杆联接至第二连杆的位置处固定至第二连杆，并且能够旋转地固接至第一连杆。

3.根据权利要求2所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，其中，所述连接单元包括：

第一丝线，所述第一丝线在其第一侧处联接至第一旋转体并在第一连杆的纵向方向上延伸；

第二旋转体，其连接至所述第一丝线的第二侧并能够旋转地联接至所述第一连杆；以及

旋转连杆单元，所述旋转连杆单元在其第一侧处固定至所述第二旋转体，而在其第二侧处联接至所述弹性体的第二侧，以便根据第二旋转体的旋转来改变弹性体的长度和施加在第二旋转体上的弹性体的弹力的方向。

4.根据权利要求3所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，进一步包括第三丝线，所述第三丝线在其第一侧处能够旋转地固接至安装在第一连杆上的驱动电机，而在其第二侧处连接至第二连杆，其中，所述第一旋转体包括：

第一丝线凹槽，所述第一丝线容纳在所述第一丝线凹槽中并且与所述第一丝线凹槽接合；以及

第二丝线凹槽，其在第一旋转体的径向方向上与所述第一丝线凹槽间隔开并在其中容纳所述第三丝线。

5.根据权利要求3所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，其中，所述旋转连杆单元包括：

第一旋转连杆，所述第一旋转连杆在其第一侧处能够旋转地固接至所述第二旋转体并随其旋转；以及

第二旋转连杆，所述第二旋转连杆在其第一侧处固定至所述第一连杆并在其第二侧处能够旋转地联接至所述第一旋转连杆的第二侧，

其中，所述弹性体的第二侧能够旋转地联接至所述第一旋转连杆。

6.根据权利要求1所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，其中，所述弹性体包括多个弹性体，所述多个弹性体在垂直于第一连杆的纵向方向的方向上定位；

重力补偿器进一步包括弹性体连杆，所述弹性体连杆在其第一侧处联接至所述弹性体的第二侧，而在其第二侧处能够旋转地联接至所述第一连杆。

7.根据权利要求1所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，其中，当所述第二连杆相对于所述第一连杆向上旋转时，通过所述弹性体的弹力而施加至第二连杆的扭矩逐渐增大然后减小。

8.根据权利要求7所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，其中，所述第二连杆相对于所述第一连杆在上下方向上能够旋转，并且仅能够在第一预定角度与第二预定角度之间旋转；

施加至所述第二连杆的扭矩在第一预定角度与第二预定角度之间的第三预定角度处被最大化。

9.根据权利要求7所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，其中，所述第一身体部位对应于穿戴者的肩部，而所述第二身体部位对应于能够旋转地连接至穿戴者肩部的上臂。

10.根据权利要求2所述的应用于可穿戴肌肉力量辅助装置的重力补偿器，其中，所述连接单元包括第二丝线，所述第二丝线在其第一侧处联接至第一旋转体并在第一连杆的纵向方向上延伸，并且连接至所述弹性体的第二侧，以便通过所述第一旋转体的旋转而移动。