[发明专利]一种电力无人机巡检路径规划方法

权利要求书

1.一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)现场勘查，对需要巡检的路线进行现场勘查，同时记录巡检起飞点、降落点和路径点；

2)确定巡检路线，并对巡检路线进行合理性分析；

3)无人机巡检，无人机起飞后，遥控无人机沿步骤2)中确定的巡检路线飞行；

4)记录步骤1)中起始点位置坐标，然后沿坐标依次采集路径点；

5)无人机沿巡检路线飞行过程中，全程拍照并录像；

6)无人机内的故障处理单元对可能存在的路线故障进行判断；

7)未发现路线故障时，无人机处理系统将所拍照片和录像删除；

8)无人机发现路线故障，无人机处理系统将故障点标识并上传；

9)遥控无人机降落在步骤1)中的降落点，并对无人机进行回收。

2.根据权利要求1所述的一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述步骤1)中现场勘查包括对巡检路线中可能存在的危险进行标识并记录，且对是否有障碍物进行判断。

3.根据权利要求1所述的一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述步骤2)中由巡检路线获取对应地面区域的高程数字地图，检查各航点的飞行高度是否满足安全高度，不满足时调整无人机的飞行高度。

4.根据权利要求1所述的一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述无人机包括有无人机处理系统、录像拍照系统、电力路线处理单元、存储系统、动力系统和无线遥控系统。

5.根据权利要求1所述的一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述无人机与外部操作设备信号连接，且外部操作设备为便携式计算机。

6.根据权利要求1所述的一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述步骤2)中巡检路线包括重点巡检点，重点巡检点包括直线塔、转角塔、耐张塔、分歧塔、换位塔、终端塔和电力线缆。

7.根据权利要求1所述的一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述步骤5)中无人机在飞行路径规划数据进行飞行过程中，调整无人机摄像头的拍摄角度，以采集图像数据。

8.根据权利要求1所述的一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述步骤6)中路线故障包括破损、异物覆盖、位置变动、锈蚀和存在裂缝。

9.根据权利要求1所述的一种电力无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述步骤6)中无人机内的故障处理单元提取关键特征点信息，并对关键特征点信息进行分析，关键特征点信息包括线路基础设备、杆塔、导地线、绝缘子、金具、接地装置、通道环境、附属设施和故障信息。