[发明专利]一种红外图像与可见光图像的配准方法及相关装置

权利要求书

1.一种红外图像与可见光图像的配准方法，其特征在于，包括：

获取预设模组采集的待配准红外图像与待配准可见光图像；

将所述待配准红外图像与所述待配准可见光图像在垂直方向进行对齐；

依据预设的坐标对应关系，对对齐后的待配准红外图像进行变换，得到初始配准红外图像；所述坐标对应关系表示：对于所述模组在预设的参考深度值下采集的可见光图像和红外图像，以所述可见光图像为参考图像，所述模组采集的红外图像的像素点坐标在配准前后的关系；所述参考深度值指：所述模组的成像平面与被拍摄实物间的垂直距离；

依据所述待配准红外图像对应的深度图像中待配准目标的深度值对应的视差值，以及所述参考深度值对应的视差值，确定相对于所述对齐后的可见光图像，所述初始配准红外图像的像素点横坐标偏移量；

按照所述像素点横坐标偏移量，对所述初始配准红外图像中各个像素点的横坐标进行偏移，得到配准后的红外图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标对应关系的确定过程，包括：

获取在所述参考深度值下拍摄的棋盘格红外图像和棋盘格可见光图像；

对所述棋盘格红外图像和所述棋盘格可见光图像在垂直方向上对齐；

采用二次函数拟合对齐后的棋盘格可见光图像和对齐后的棋盘格红外图像中，棋盘格的对应像素点对的坐标关系表达式；所述坐标关系表达式包括待确定参数；

分别提取所述棋盘格可见光图像和所述棋盘格红外图像中棋盘格的角点；

通过将所述棋盘格可见光图像中提取的角点与所述棋盘格红外图像中提取的角点进行匹配，确定所述待确定参数的取值；

将所述待确定参数的取值下的坐标关系表达式，作为所述坐标对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述坐标关系表达式为x_{color_i}＝x_{ir_i}+a*x_{ir_i}²+b*x_{ir_i}+c*x_{ir_i}*y_{ir_i}+d*y_{ir_i}+e*y_{ir_i}²+f；

其中，x_{color_i}表示棋盘格可见光图像中第i个匹配像素点的横坐标，x_{ir_i}表示配准前棋盘格红外图像中第i个匹配像素点的横坐标，y_{ir_i}表示配准前棋盘格红外图像中第i个匹配像素点的纵坐标，a，b，c，d，e，f为所述待确定参数；所述棋盘格可见光图像中第i个匹配像素点与配准前棋盘格红外图像中第i个匹配像素点，是棋盘格的对应像素点对。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据预设的坐标对应关系，对对齐后的待配准红外图像进行变换，得到初始配准红外图像，包括：

将所述对齐后的待配准红外图像像素点的纵坐标，作为对齐后的待配准红外图像配准后的像素点的纵坐标；

将所述对齐后的待配准红外图像各个像素点的横纵坐标值，按照所述坐标对应关系进行计算，得到所述对齐后的待配准红外图像中各个像素点配准后的横坐标；

依据所述对齐后的待配准红外图像中各个像素点配准后的横坐标，对所述对齐后的待配准红外图像进行变换，得到所述初始配准红外图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述待配准红外图像对应的深度图像中待配准目标的深度值对应的视差值，以及所述参考深度值对应的视差值，确定相对于所述对齐后的可见光图像，所述初始配准红外图像的像素点横坐标偏移量，包括：

确定所述深度图像中待配准目标的深度值；

按照深度值与视差值间的预设关系，分别计算第一视差值和第二视差值；所述第一视差值为所述待配准目标的深度值对应的视差值；所述第二视差值为所述参考深度值对应的视差值；

将所述第一视差值与所述第二视差值的差值与预设系数的乘积，作为所述像素点横坐标偏移量。