[发明专利]用于协调独立车桥以进行连续车轮滑移控制的系统和方法

权利要求书

1.一种用于操作车辆的方法，其包括：

经由控制器以扭矩控制模式操作第一车桥的电机；以及

响应于所述第一车桥的车轮滑移的指示而经由所述控制器退出所述扭矩控制模式并且使所述第一车桥的所述电机进入速度控制模式。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：在没有所述第一车桥的所述车轮滑移的所述指示的情况下，响应于驾驶员需求扭矩而调节所述第一车桥的所述电机的扭矩。

3.如权利要求1所述的方法，其中以所述速度控制模式操作包括调节所述第一车桥的所述电机的扭矩，使得所述第一车桥的所述电机遵循所请求速度。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述所请求速度是加速踏板位置和车辆速度的函数。

5.如权利要求3所述的方法，其中所述所请求速度是车辆速度和车辆横摆率的函数。

6.如权利要求3所述的方法，其中所述所请求速度是车辆速度和所估计摩擦系数的函数。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述速度控制模式为闭环速度控制模式。

8.一种车辆系统，其包括：

第一电机，所述第一电机耦接到第一车桥；

第二电机，所述第二电机耦接到第二车桥；

控制器，所述控制器包括存储在非暂时性存储器中的可执行指令，以响应于不存在车轮滑移而以第一扭矩控制模式操作所述第一电机并且以第二扭矩控制模式操作所述第二电机，并且响应于车轮滑移的指示而以速度控制模式操作所述第一电机或所述第二电机。

9.如权利要求8所述的车辆系统，其还包括用于响应于车辆速度和加速踏板位置而在所述速度控制模式下调节所请求速度的另外的指令。

10.如权利要求8所述的车辆系统，其还包括用于响应于车辆速度和车辆横摆率误差而在所述速度控制模式下调节所请求速度的另外的指令。

11.如权利要求8所述的车辆系统，其中所述速度控制模式为闭环速度控制模式，其中从所述第一车桥的所请求速度中减去所述第一车桥的旋转速度。

12.如权利要求8所述的车辆系统，其还包括用于响应于车辆横摆率误差而以所述速度控制模式操作所述第一电机或所述第二电机的另外的指令。

13.如权利要求8所述的车辆系统，其还包括用于响应于双摩擦系数的指示而以所述速度控制模式操作所述第一电机或所述第二电机的另外的指令。

14.如权利要求8所述的车辆系统，其还包括用于基于所述第一扭矩控制模式下的扭矩和所述速度控制模式下的扭矩来混合所述第一电机的扭矩命令的另外的指令。