[发明专利]建筑墙面自动粉刷机器人及方法

权利要求书

1.建筑墙面自动粉刷机器人，其特征在于，包括：

行走机构，能够沿着预定的路线行走；

支撑板，可上下移动地支撑在行走机构上；

滚刷，沿着竖向轴线可旋转地支撑在支撑板上，用于对待粉刷的墙面进行粉刷，相对于支撑板能够沿着粉刷方向来回移动，且能够沿着靠近或者远离墙面的方向来回移动以在对墙面粉刷时与墙面接触；

两并行设置的第一滑轨，支撑在所述支撑板上，沿着所述粉刷方向延伸；

第一滑块，沿着粉刷方向可滑动地支撑在第一滑轨上；

空心杆，沿着竖向轴线可转动地设置在第一滑块上，其一端设置有U型结构，所述滚刷的两端分别可旋转地支撑在U型结构的两侧，U型结构的至少中间部分为与空心杆的内部连通的中空结构，并且U型结构的至少中间部分的面向所述滚刷的一侧设置有多个开口；

涂料盒，用于存储配制后的涂料，空心杆的另一端通过软管与涂料盒连通；

泵，设置在软管上，用于将涂料盒中涂料输送到滚刷上；

在所述第一滑块上设置有轴承座，在所述轴承座上可旋转地设置有竖向延伸的转轴，在所述转轴的侧面上设置有安装板，所述空心杆支撑在所述转轴上且位于安装板的正上方，所述安装板的延伸方向与空心杆的长度方向平行，并且空心杆和安装板绕着转轴同步转动，在所述安装板的一端且相对于所述转轴位于与滚刷相同的一侧设置有用于对待 粉刷的墙面上的突起物进行清除的刮刀。

2.根据权利要求1所述的建筑墙面自动粉刷机器人，其特征在于，在所述安装板的背离墙面的一侧可旋转地设置有转动杆，所述刮刀的刀柄的固定在所述转动杆上，所述转动杆通过销轴安装在所述安装板上，所述销轴的轴线垂直于安装板所在的竖向平面。

3.根据权利要求2所述的建筑墙面自动粉刷机器人，其特征在于，在转动杆远离所述刮刀的一端设置有活动块，在所述活动块上设置有第一滑槽，所述第一滑槽沿着平行于所述销轴的轴线方向延伸，并且第一滑槽的截面呈U型，所述U型的开口朝向背离转动杆的方向，在安装板上且与所述转动杆相同的一侧设置有第一电机，所述第一电机位于第一滑槽的U型的开口朝向的一侧，所述第一电机的输出轴水平设置且朝向所述第一滑槽的U型的开口且在所述第一电机的输出轴的靠近第一滑槽的一端设置有联动轴，所述联动轴的背离第一电机的输出轴的一端的端面上设置有第一滑块，所述联动轴的轴线与所述第一电机的输出轴的轴线同轴设置，所述第一滑块相对于联动轴偏心设置，所述第一滑块与所述第一滑槽滑动配合。

4.根据权利要求2或3所述的建筑墙面自动粉刷机器人，其特征在于，所述刮刀的刀刃上下布置且所述刀刃在上下方向的尺寸等于滚刷沿其轴线方向的尺寸，并且在粉刷方向上，所述刀刃相比于滚刷更靠前方。

5.根据权利要求1所述的建筑墙面自动粉刷机器人，其特征在于，还包括：

立柱，设置在所述第一滑块上且位于靠近安装板的背离刮刀的一端；

弧形板，可拆卸地固定到所述立柱上，弧形板的弧形的圆心位于转轴的轴线上；

气缸，气缸的缸体铰接的弧形板的一端，气缸的气缸杆铰接在所述安装板上。

6.根据权利要求5所述的建筑墙面自动粉刷机器人，其特征在于，所述气缸的缸体固定在第一铰接板上，所述第一铰接板铰接在所述弧形板的所述一端，所述气缸杆的一端设置有第二铰接板，所述第二铰接板铰接在所述安装板的背离刮刀的一端上，并且所述第一铰接板与弧形板的铰接轴线与第二铰接板与安装板的铰接轴线相互平行且均上下延伸。

7.根据权利要求5或6所述的建筑墙面自动粉刷机器人，其特征在于，在所述弧形板上沿其延伸方向等间距地设置有多个通孔，在立柱的上端的轴线上设置有螺纹孔，通过螺栓穿过通孔与所述螺纹孔配合能够将弧形板固定在立柱上。

8.根据权利要求7所述的建筑墙面自动粉刷机器人，其特征在于，所述立柱具有两个，两个立柱的轴线所在的圆的圆心位于转轴的轴线上，且两个立柱的轴线所在圆的直径与弧形板上的通孔所在的圆的直径相同，并且两立柱的螺纹孔之间的距离等于相邻的螺纹孔的距离的整数倍。

9.一种建筑墙面的粉刷方法，采用权利要求8所述的建筑墙面自动粉刷机器人，具体包括如下步骤：

步骤一：将机器人放置到待粉刷墙面的初始粉刷位置；

步骤二：将滚刷和刮刀向着所述墙面移动并与所述墙面接触；

步骤三：将滚刷和刮刀沿着粉刷方向移动第一设定距离；

步骤四：将滚刷和刮刀向着远离墙面的方向移动并与墙面脱离接触；

步骤五：将滚刷和刮刀沿着与粉刷方向相反的方向移动所述第一设定距离；

步骤六：将滚刷和刮刀向上或者向下移动第二设定距离；

步骤七：当机器人所在位置处的墙面粉刷完成后向前移动第三设定距离，继续执行所述步骤二-步骤六，直到所有的墙面粉刷完成。