[发明专利]一种从侧面外叉车的两叉齿泊车机器人

说明书

本发明属于泊车机器人技术领域，公开一种从侧面外叉车的两叉齿泊车机器人。所述机器人包括：一车架，该车架呈一字形结构；一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上，包括轮子、旋转体、锥齿轮组和电机；锥齿轮组包括水平放置的环状齿轮和由电机驱动的小齿轮；所述轮子位于旋转体的中心孔内，且旋转体的内圈和环状齿轮内侧分别与轮毂固定连接，驱动电机通过带动锥齿轮组带动轮子主动转向。该机器人占用空间小，叉臂装有采用主动驱动万向轮，结构简单，称重强，运行稳定。

技术领域

本发明属于泊车机器人技术领域，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种从侧面外叉车的两叉齿泊车机器人。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。

目前已经出现了二爪式泊车机器人，但该机器人利用车架上的电机带动叉臂上的转向轮，采用的转向装置结构复杂，承重小，容易损坏，造成运行不稳定。同时,叉臂结构简单，不易于通过挤压力使轮胎爬到叉臂上，从而抬起车辆。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的是针对现有的四抓式泊车机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，及现有二爪式泊车机器人由车架上的电机带动叉臂转向轮转向易损坏，和轮胎难以通过挤压力爬到叉臂上的问题，设计一种从侧面外叉车的两叉齿泊车机器人。

本发明的技术方案如下所述：

本发明提供一种从侧面外叉车的两叉齿泊车机器人，所述机器人包括：

一车架100，该车架100呈一字形结构；

一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；

一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的同一侧，二者之间的距离可调，以使插入车底后能作相离运动将车轮抬离地面；

一万向轮340，该万向轮340安装在左叉臂200和右叉臂300上；

其中，左叉臂200和右叉臂300对应轮胎的位置设有轮毂限位座330，所述轮毂限位座330中安装有轮胎托架331；

所述轮胎托架331包括滚动组件332、固定块334和弹簧335。所述滚动组件332包括滚动轴套336、滚子轴337和轴架338；所述滚动轴套336套在滚子轴337上，所述滚子轴337排成两排或两排以上安装在轴架338上；所述轴架338包括一个横向支架3381、两个第一纵向支架3382和一个或多个第二纵向支架3383。所述横向支架3381位于滚动组件332的后侧；所有第一纵向支架3382和第二纵向支架3383相互平行；所述第一纵向支架3382为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架3384和前侧支架3385，所述第二纵向支架3383为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架3386和前侧支架3385；第一后侧支架3384位于滚动组件332的左右两侧，第二后侧支架3386位于滚动组件332的中部，且都与横向支架3381固定连接。所述滚子轴337安装在两个纵向支架之间；所述第一纵向支架3382的第一后侧支架3384端的外侧固定安装有第一固定块3341，其前侧支架3385端的外侧固定安装第三固定块3343，其前侧支架3385靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块3342；所述片状的弹簧335的一端固定在第一固定块3341上，并穿过第二固定块3342和第三固定块3343。