[发明专利]一种同时运动叉齿的内叉车辆搬运机器人

权利要求书

1.一种同时运动叉齿的内叉车车辆搬运机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一车架，该车架呈一字形结构；

一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；

一结构对称相同的左叉齿和右叉齿，左叉齿和右叉齿分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；

一万向轮，该万向轮安装在左叉齿和右叉齿上；

一车辆轴距检测装置，位于面向车辆的一侧，用于检测车辆位置和车辆的轴距，包括一个竖直排列的具有测距功能的双目摄像头，所述双目摄像头安装在垂直于地面的转轴上；所述转轴可在伺服电机驱动下以轴心为圆心旋转

所述左叉齿和右叉齿与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座，轮毂限位座内安装有轮胎托架；

所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；

所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；

所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；

所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述弹簧为片状，且弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。

2.根据权利要求1所述的同时运动叉齿的内叉车车辆搬运机器人，其特征在于，所述万向轮，包括轮子、旋转体、锥齿轮组和电机；所述锥齿轮组包括水平放置的环状齿轮和由电机驱动的小齿轮；所述轮子位于旋转体的中心孔内，且所述旋转体的内圈和环状齿轮内侧分别与轮毂固定连接，驱动电机通过带动锥齿轮组带动轮子主动转向；所述万向轮的轮子安装在轮轴上，所述轮轴通过固定件固定安装在轮毂内；所述旋转体为交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈固定在左叉齿或右叉齿上，所述电机通过减速器驱动小齿轮，并安装在电机固定架上，所述电机固定架安装在左叉齿或右叉齿上，所述锥齿轮组为弧齿螺旋锥齿轮，所述小齿轮的中心轴与环状齿轮的中心轴的夹角为90°。

3.根据权利要求1所述的同时运动叉齿的内叉车车辆搬运机器人，其特征在于，所述左叉齿的辊毂限位座位于其左侧，右叉齿的辊毂限位座位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉齿和右叉齿作相离运动；

所述轮胎托架通过第一后侧支架与轮毂限位座固定连接；所述轮胎托架的上表面与左叉齿或右叉齿的上表面之间存在≥10mm的高度差；最外面一排滚动轴套为三角形的垫块；所述横向支架为块状结构，所述第一后侧支架和第二后侧支架的底部设置了一个或多个横向的固定支架。

4.根据权利要求1所述的同时运动叉齿的内叉车车辆搬运机器人，其特征在于，所述的车架由前板、后板以及中间连接件组成，中间连接件的位于车架中部，且其两侧分别与前板和后板中部固定连接。