[发明专利]一种从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人及停车方法

说明书

本发明属于泊车机器人技术领域，公开一种基于从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人及停车方法。所述机器人包括：一车架，该车架呈一字形结构；一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上，包括轮子、旋转体、锥齿轮组和电机；锥齿轮组包括水平放置的环状齿轮和由电机驱动的小齿轮；所述轮子位于旋转体的中心孔内，且旋转体的内圈和环状齿轮内侧分别与轮毂固定连接，驱动电机通过带动锥齿轮组带动轮子主动转向。该机器人占用空间小，叉臂装有采用主动驱动万向轮，结构简单，称重强，运行稳定。

技术领域

本发明属于泊车机器人技术领域，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人及停车方法。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。

目前已经出现了二爪式泊车机器人，但该机器人的两个叉臂位于车架的两端，占用空间仍然很大，并且其利用车架上的电机带动叉臂上的转向轮，采用的转向装置结构复杂，承重小，容易损坏，造成运行不稳定。同时,叉臂结构简单，不易于通过挤压力使轮胎爬到叉臂上，从而抬起车辆。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的是针对现有的四抓式泊车机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，及现有二爪式泊车机器人占用空间大，由车架上的电机带动叉臂转向轮转向易损坏，和轮胎难以通过挤压力爬到叉臂上的问题，设计一种从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人及其停车方法。

本发明的技术方案如下所述：

本发明提供一种从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人，所述机器人包括：

一车架100，该车架100呈一字形结构；

一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；

一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的同一侧，二者之间的距离可调，以使插入车底后能作相离运动将车轮抬离地面；

一万向轮340，该万向轮340安装在左叉臂200和右叉臂300上；

一车辆轴距检测装置400，位于面向车辆的一侧，用于检测车辆位置和车辆的轴距，包括一个竖直排列的具有测距功能的双目摄像头401，所述双目摄像头401安装在垂直于地面的转轴402上；所述转轴402可在伺服电机403驱动下以轴心为圆心旋转。

进一步的，所述万向轮340，包括轮子341、旋转体344、锥齿轮组345和电机348；所述锥齿轮组345包括水平放置的环状齿轮3451和由电机348驱动的小齿轮3452；所述轮子341位于旋转体344的中心孔内，且所述旋转体344的内圈和环状齿轮3451内侧分别与轮子341的轮毂342固定连接，驱动电机348通过带动锥齿轮组345带动轮子341主动转向，以满足泊车机器人的行驶要求；

所述万向轮340的轮子341安装在轮轴343上，所述轮轴343通过固定件349固定安装在轮毂342内，所述旋转体344为交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈固定在左叉臂200或右叉臂300上，所述电机348通过减速器7驱动小齿轮3452，并安装在电机固定架346上，所述电机固定架346安装在左叉臂200或右叉臂300上，所述锥刺轮组为弧齿螺旋锥齿轮，所述小齿轮3452的中心轴与环状齿轮3451的中心轴的夹角为90°。