[发明专利]一种焊接追踪方法、装置和焊接设备

权利要求书

1.一种焊接追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取真实工件的真实焊缝数据，确定焊缝离散点的坐标；

将所述焊缝离散点的坐标与预设理想工件模型的坐标数据进行对比，计算所述焊缝离散点与所述理想工件模型上理想焊缝点的坐标误差，确定坐标误差值；

根据所述坐标误差值以及所述理想焊缝点的坐标计算真实焊缝点的坐标，以根据所述真实焊缝点的坐标控制焊接作业。

2.根据权利要求1所述焊接追踪方法，其特征在于，所述将所述焊缝离散点的坐标与预设理想工件模型的坐标数据进行对比的步骤之前，还包括：

获取预设的理想工件模型，将所述理想工件模型与所述真实工件的按照同一参照点转换至同一坐标系中，使二者模型坐标数据处于同一坐标参考系。

3.根据权利要求2所述焊接追踪方法，其特征在于，所述获取预设的理想工件模型，将所述理想工件模型与所述工件的按照同一参照点转换至同一坐标系中的步骤之后，还包括：

根据所述焊缝离散点的坐标与所述理想工件模型的坐标数据，计算所述理想工件模型上与所述焊缝离散点距离最短的焊缝点的坐标，将对应的焊缝点的坐标作为所述理想焊缝点的坐标。

4.根据权利要求1所述焊接追踪方法，其特征在于，所述将所述焊缝离散点的坐标与预设理想工件模型的坐标数据进行对比，计算所述焊缝离散点与所述理想工件模型上理想焊缝点的坐标误差，确定坐标误差值的步骤，具体包括：

根据所述焊缝离散点的坐标和对应的所述理想焊缝点的坐标进行三维坐标分解，得到各自的三维坐标值；

将所述焊缝离散点的三维坐标值与所述理想焊缝点的三维坐标值按照预设规则求解差值，得到所述焊缝离散点和所述理想焊缝点的坐标误差值。

5.根据权利要求4所述焊接追踪方法，其特征在于，所述根据所述坐标误差值以及所述理想焊缝点的坐标计算真实焊缝点的坐标的步骤，具体包括：

获取相邻两个所述焊缝离散点的坐标、对应两个理想焊缝点的坐标以及位于两个所述焊缝离散点之间的目标理想焊缝点的坐标；

计算所述对应两个理想焊缝点之间的第一理想焊缝弧长、所述目标理想焊缝点与所述对应两个理想焊缝点中其中一个理想焊缝点之间的第二理想焊缝弧长；

将所述第一理想焊缝点弧长、所述第二理想焊缝点弧长以及所述相邻两个所述焊缝离散点的所述坐标误差值按照预设的偏移量计算公式计算出真实焊缝点与对应理想焊缝点的之间的坐标偏移量；

根据所述坐标偏移量与所述理想焊缝点的坐标计算出所述真实焊缝点的坐标。

6.根据权利要求5所述焊接追踪方法，其特征在于，预设的所述偏移量计算公式可以用以下公式表示：

d_Xi＝(d_X2-d_X1)/s*s₁+d_X1

公式中：d_Xi为真实焊缝点与对应理想焊缝点的之间的三维空间坐标系中某一个方向坐标偏移量；d_X1、d_X2分别为所述相邻两个所述焊缝离散点在三维空间坐标系中某一个方向坐标误差值；s为所述第一理想焊缝弧长，s₁为所述第二理想焊缝弧长。

7.一种焊接追踪装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取真实工件的真实焊缝数据，确定焊缝离散点的坐标；

坐标误差分析模块，用于将所述焊缝离散点的坐标与预设理想工件模型的坐标数据进行对比，计算所述焊缝离散点与所述理想工件模型上理想焊缝点的坐标误差，确定坐标误差值；

坐标确定计算模块，用于根据所述坐标误差值以及所述理想焊缝点的坐标计算真实焊缝点的坐标，以根据所述真实焊缝点的坐标控制焊接作业。