[发明专利]机器人托盘控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人托盘控制方法，其特征在于，所述机器人包括处理器、驱动模块、托盘本体及角度传感器，所述处理器分别与所述驱动模块和所述角度传感器通信连接，所述驱动模块与所述托盘本体连接；所述机器人托盘控制方法包括：

接收所述角度传感器采集的所述机器人的实际倾斜角度；

判断所述实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；

当所述实际倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度时，根据所述实际倾斜角度控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，包括：

控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，以使所述托盘本体相对水平面平行。

3.根据权利要求1所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，所述机器人还包括激光雷达，所述激光雷达与所述处理器通信连接；

接收所述角度传感器采集的所述机器人实际倾斜角度之前，还包括：

接收所述激光雷达采集的所述机器人送餐路径上的路面平整度信息；

判断所述路面平整度信息是否大于第一预设平整度；

当所述路面平整度信息大于所述第一预设平整度时，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转第二预设倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，接收所述激光雷达采集的所述机器人送餐路径上的路面平整度信息之后，还包括：

判断所述路面平整度信息是否大于第二预设平整度，所述第二预设平整度大于所述第一预设平整度；

当所述路面平整度信息大于所述第二预设平整度时，重新规划所述机器人的目标路径。

5.根据权利要求3所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，所述激光雷达设置在所述机器人内，所述激光雷达的出光角度与重力方向夹角为预设角度θ，所述预设角度θ满足：70°≤θ≤80°；

所述激光雷达采集路面平整度信息的采集距离为距离所述机器人预设距离l之内，所述预设距离l满足：0.5＜l≤1m。

6.根据权利要求1所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，接收所述角度传感器采集的实际倾斜角度之后，还包括：

当所述实际倾斜角度小于所述第一预设倾斜角度时，控制所述驱动模块不驱动所述托盘本体旋转。

7.根据权利要求1所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，接收所述角度传感器采集的实际倾斜角度之后，还包括：

判断所述实际倾斜角度是否大于第三预设倾斜角度，所述第三预设倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度；

当所述实际倾斜角度大于所述第三预设倾斜角度时，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体以所述第三预设倾斜角度旋转。

8.根据权利要求7所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，所述第一预设倾斜角度为5°，所述第三预设倾斜角度为20°。

9.一种机器人托盘控制装置，其特征在于，包括：

实际倾斜角度接收模块：用于接收角度传感器采集的机器人的实际倾斜角度；

第一判断模块：用于判断所述实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；

第一控制模块：用于当所述实际倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度时，控制驱动模块驱动所述托盘本体旋转。

10.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，还包括：角度传感器，用于采集机器人的实际倾斜角度；激光雷达，用于采集机器人送餐路径上的路面平整度信息；其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的机器人托盘控制方法。