[发明专利]适用于环卫车的智能清扫装置及方法

权利要求书

1.一种适用于环卫车的智能清扫装置，其特征在于，包括：控制器、测距模块、伺服机构和清扫装置；

所述控制器分别与所述测距模块和所述伺服机构电连接；

所述伺服机构与所述清扫装置驱动连接；

所述测距模块检测判断是否存在道路边界以及道路边界是否为待清扫类型，当存在道路边界且道路边界为待清扫类型，得到车辆至道路边界的距离信息并传输至所述控制器，所述控制器根据所述距离信息向所述伺服机构发送运动指令，从而调节所述清扫装置的清扫位置。

2.根据权利要求1所述的适用于环卫车的智能清扫装置，其特征在于，在车辆至道路边界的距离小于第一阈值时，所述伺服机构驱动所述清扫装置向车辆侧移动，在车辆至道路边界的距离大于第二阈值时，所述伺服机构驱动所述清扫装置向车辆外侧移动，所述第一阈值小于所述第二阈值。

3.根据权利要求1所述的适用于环卫车的智能清扫装置，其特征在于，所述测距模块包括相机、激光雷达或毫米波雷达一种或多种传感器，通过纹理或几何信息对道路边界进行定位。

4.根据权利要求1所述的适用于环卫车的智能清扫装置，其特征在于，所述控制器包含道路先验地图，所述控制器融合所述测距模块的结果以及所述先验地图综合判断道路边界有无、类别以及距离。

5.根据权利要求1所述的适用于环卫车的智能清扫装置，其特征在于，当不存在道路边界时，调节所述清扫装置向车辆侧移动。

6.一种适用于环卫车的智能清扫方法，其特征在于，采用权利要求1所述的适用于环卫车的智能清扫装置，执行包括：

检测步骤：检测判断是否存在道路边界以及道路边界是否为待清扫类型，当存在道路边界且道路边界为待清扫类型，通过测距模块检测车辆至道路边界的距离；

判断步骤：控制器判断检测得到的距离与预设的第一阈值、第二阈值的大小关系；

调节步骤：在检测得到的距离小于第一阈值时，伺服机构驱动清扫装置向车辆侧移动，在检测到的距离大于第二阈值时，伺服机构驱动清扫装置向车辆外侧移动。

7.根据权利要求6所述的适用于环卫车的智能清扫方法，其特征在于，所述第一阈值小于所述第二阈值。

8.根据权利要求6所述的适用于环卫车的智能清扫方法，其特征在于，当不存在道路边界时，调节所述清扫装置向车辆侧移动。

9.根据权利要求6所述的适用于环卫车的智能清扫方法，其特征在于，所述测距模块包括相机、激光雷达或毫米波雷达一种或多种传感器，通过纹理或几何信息对道路边界进行定位。

10.根据权利要求6所述的适用于环卫车的智能清扫方法，其特征在于，所述控制器包含道路先验地图，所述控制器融合所述测距模块的结果以及所述先验地图综合判断道路边界有无、类别以及距离。