[发明专利]关节臂结构、机器人

说明书

本申请提供一种关节臂结构、机器人，包括第一关节臂、第二关节臂、第一电机和传动部，所述第二关节臂能够转动地设置在所述第一关节臂上，所述第一电机设置在所述第二关节臂外，所述第一电机通过所述传动部带动所述第二关节臂在所述第一关节臂上转动。本申请提供一种关节臂结构、机器人，能够减少关节臂结构末端的惯量，提高关节臂结构的相应速度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种关节臂结构、机器人。

背景技术

现有的水平四关节型关节臂结构的关节臂包括小臂、大臂和基座。其中，第二关节电机、第三关节电机和第四关节电机全部设置在小臂上，第二关节电机被安装在第二关节的回转轴上，第三关节电机和第四关节电机排列在第二关节电机的前方，这样的设置方式导致关节臂结构的末端惯量大大增加，严重影响关节臂结构的响应速度。

发明内容

因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种关节臂结构，能够减少关节臂结构末端的惯量，提高关节臂结构的相应速度。

为了解决上述问题，本申请提供了一种关节臂结构，包括第一关节臂、第二关节臂、第一电机和传动部，所述第二关节臂能够转动地设置在所述第一关节臂上，所述第一电机设置在所述第二关节臂外，所述第一电机通过所述传动部带动所述第二关节臂在所述第一关节臂上转动。

可选地，所述关节臂结构还包括基座，所述基座设置有第一开口，所述第一关节臂从所述第一开口伸入所述基座内，所述第一关节臂能够在所述第一开口内摆动。

可选地，所述第一关节臂包括第一段和第二段，所述第一段与所述第二关节臂相连接，所述第二段设置在所述基座内，所述第一电机设置在所述第二段上。

可选地，所述关节臂结构还包括第二电机，所述第二电机设置在所述第二段上，所述第二电机用于驱动所述第一关节臂转动，所述第一电机与所述第二电机同轴设置，所述第一电机位于所述第一关节臂的第一侧，所述第二电机位于所述第一关节臂的第二侧。

可选地，所述传动部包括传动轴和传动件，所述传动轴能够转动地设置在所述第一关节臂上，且所述传动轴与所述第二关节臂相连接，所述传动件分别与所述第一电机和所述传动轴相连接，以使所述第一电机通过所述传动件和所述传动轴带动所述第二关节臂运动。

可选地，所述传动部还包括第一减速器，所述第一减速器设置在所述第一关节臂上，所述传动轴通过所述第一减速器与所述第二关节臂相连接。

可选地，所述第一关节臂上设置有安装座，所述安装座上设置有轴承，所述传动轴套设在所述轴承内，以使所述传动轴能够转动地设置在所述第一关节臂上。

可选地，所述安装座设置有安装孔，所述安装孔内设置有卡簧，所述传动轴套设在所述卡簧内。

可选地，所述传动轴贯穿所述第一关节臂，所述传动轴的两端位于所述第一关节臂外。

可选地，所述传动件为同步带，所述传动件设置在所述第一关节臂内。

可选地，所述第一关节臂包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体相铰接，以使所述第一壳体与所述第二壳体能够在竖直方向上向相错开或相重叠。

可选地，所述基座内设置有第一安装腔，所述第一电机设置在所述第一安装腔内。

可选地，所述关节臂结构还包括第二减速器，所述基座内设置有第二安装腔，所述第二电机与所述第二减速器相连接，所述第二减速器固定在所述第二安装腔的内壁上。

可选地，所述基座设置有装配口，所述装配口上能够拆卸地盖设有盖体。

可选地，所述关节臂结构还包括转动件、第三电机和第四电机，所述转动件设置在所述第二关节臂上，所述第三电机和所述第四电机与所述转动件相连接，以带动所述转动件转动，所述第三电机与所述第四电机关于所述第一关节臂的轴线对称设置在所述第二关节臂上。