[发明专利]一种轮腿复合攀爬机器人

权利要求书

1.一种轮腿复合攀爬机器人，其特征在于，包括摆转组件(1)、轮驱组件(2)以及磁吸附组件(3)，所述轮驱组件(2)包括基座(21)及驱动轮(22)，所述基座(21)安装有用于驱动驱动轮(22)升降的第一传动组件(23)，所述驱动轮(22)连接于第一传动组件(23)的输出端，两组所述基座(21)的一端分别连接于摆转组件(1)的两端，所述磁吸附组件(3)安装于所述基座(21)的另一端，所述磁吸附组件(3)包括可旋转的第一永磁组(31)和固定设置的第二永磁组(32)，所述第一永磁组(31)连接有驱动第一永磁组(31)转动调整磁力大小的第二传动组件(33)；所述第一传动组件(23)包括第一电机(231)、丝杆螺母组件及连杆组件，所述第一电机(231)安装于基座(21)，所述丝杆螺母组件包括丝杆(232)及连接于丝杆(232)的螺母(233)，所述第一电机(231)驱动丝杆(232)转动，所述连杆组件与螺母(233)连接，且所述连杆组件包括可线性升降移动的输出杆(234)，所述驱动轮(22)与输出杆(234)连接；所述连杆组件还包括第二连杆(237)、第三连杆(238)及第四连杆(239)，所述第二连杆(237)的一端与螺母(233)铰接，第二连杆(237)的另一端与第三连杆(238)的一端铰接，第三连杆(238)的另一端与基座(21)铰接，第四连杆(239)的一端与基座(21)铰接，第四连杆(239)的另一端与输出杆(234)的一端铰接，输出杆(234)的另一端与第二连杆(237)的另一端、第三连杆(238)的一端铰接，所述输出杆(234)保持与丝杆(232)垂直。

2.根据权利要求1所述的轮腿复合攀爬机器人，其特征在于，所述摆转组件(1)包括第一摆转电机(11)、第二摆转电机(12)、第一连杆(13)及安装座(14)，所述第一连杆(13)、安装座(14)、第二摆转电机(12)均为两组，两组第一连杆(13)的一端分别连接于第一摆转电机(11)的两个输出端，两组第一连杆(13)的另一端分别连接于两组第二摆转电机(12)的输出端，所述第二摆转电机(12)与安装座(14)连接，所述安装座(14)安装于基座(21)。

3.根据权利要求1所述的轮腿复合攀爬机器人，其特征在于，所述丝杆螺母组件、连杆组件均为两组，第一电机(231)的输出端安装有第一锥形齿轮(235)，两组丝杆(232)的端部均连接有第二锥形齿轮(236)，两组第二锥形齿轮(236)与第一锥形齿轮(235)正交啮合。

4.根据权利要求1所述的轮腿复合攀爬机器人，其特征在于，所述输出杆(234)一侧连接有轮槽(24)，所述驱动轮(22)转动连接于轮槽(24)的两端，所述驱动轮(22)连接有驱动电机(25)，所述驱动电机(25)安装于轮槽(24)内；所述输出杆(234)的另一侧连接有安装架(26)，所述安装架(26)转动连接有从动轮(27)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的轮腿复合攀爬机器人，其特征在于，所述磁吸附组件(3)包括第一底座(34)、第二底座(35)及旋转底座(36)，所述第一底座(34)、第二底座(35)连接，所述旋转底座(36)转动连接于第一底座(34)和第二底座(35)之间，所述第一永磁组(31)包括若干呈环形均匀分布的第一永磁铁，所述第一永磁铁均安装于旋转底座(36)，所述第二永磁组(32)包括若干呈环形均匀分布的第二永磁铁，所述第二永磁铁安装于第二底座(35)，所述第二传动组件(33)与旋转底座(36)连接。

6.根据权利要求5所述的轮腿复合攀爬机器人，其特征在于，所述第一永磁铁与第二永磁铁均为扇形径向磁铁，相邻扇形径向磁铁的磁极相反，扇形径向磁铁的两侧设置有钢制框架(37)；所述第一永磁组(31)位于第二永磁组(32)的正上方，所述第二底座(35)设有多个用于安装第二永磁铁的槽孔。