[发明专利]一种微创手术机器人及其末端夹持器

权利要求书

1.一种微创手术机器人的末端夹持器，其特征在于，包括相互铰接的第一夹钳(1)和第二夹钳(2)，所述第一夹钳(1)与所述第二夹钳(2)均设有检测部(3)，所述检测部(3)包括封装固定于所述第一夹钳(1)及所述第二夹钳(2)二者的夹持面上且具有至少一个触点(32)的弹性垫(31)及至少一个与所述触点(32)相对的弹性臂(33)，全部所述弹性臂(33)设有力检测件；

当所述第一夹钳(1)与所述第二夹钳(2)夹持外物时，所述弹性垫(31)在外物作用下发生弹性变形以使所述触点(32)挤压所述弹性臂(33)发生弹性变形以依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息；

全部所述弹性臂(33)均嵌设于支撑块(34)，所述第一夹钳(1)的夹持面及所述第二夹钳(2)的夹持面分别设有用于固定所述支撑块(34)的固定凹槽(12)；所述支撑块(34)与所述弹性垫(31)之间设有相互配合以限定所述触点(32)与所述弹性臂(33)位置的定位柱(311)和定位孔(341)。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人的末端夹持器，其特征在于，所述弹性垫(31)分别设于所述第一夹钳(1)与第二夹钳(2)的相对侧，当所述第一夹钳(1)与所述第二夹钳(2)自然相抵时，所述触点(32)与所述弹性臂(33)保持分离以使全部所述弹性臂(33)处于自然状态。

3.根据权利要求2所述的微创手术机器人的末端夹持器，其特征在于，所述定位柱(311)固设于所述弹性垫(31)，所述定位孔(341)设于所述支撑块(34)，所述弹性垫(31)设有至少两个所述触点(32)，全部所述触点(32)绕所述定位柱(311)呈环状均匀分布；所述支撑块(34)设有至少两个所述弹性臂(33)，全部所述弹性臂(33)相互独立且绕所述定位孔(341)呈环状均匀分布，全部所述触点(32)与全部所述弹性臂(33)一一对应相抵以使全部所述弹性臂(33)发生弹性变形。

4.根据权利要求1至3任一项所述的微创手术机器人的末端夹持器，其特征在于，全部所述触点(32)呈十字形分布，全部所述弹性臂(33)呈十字形分布，任意所述弹性臂(33)的两侧各设有一个方形通孔。

5.根据权利要求1至3任一项所述的微创手术机器人的末端夹持器，其特征在于，所述弹性垫(31)固设有一个所述触点(32)，所述支撑块(34)设有至少两个所述弹性臂(33)，全部所述弹性臂(33)呈辐射状分布且通过中心所设的弹性板(342)一体式相连，所述触点(32)与所述弹性板(342)相抵以使所述弹性板(342)带动全部所述弹性臂(33)发生弹性变形。

6.根据权利要求5所述的微创手术机器人的末端夹持器，其特征在于，所述弹性垫(31)设有用于供所述支撑块(34)插入的限位槽(312)，一个所述触点(32)设于所述限位槽(312)内。

7.一种微创手术机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1至6任一项所述的末端夹持器，所述末端夹持器设于所述机器人本体。