[发明专利]一种混匀装置及其控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种混匀装置，其特征在于，包括：

被测孔板，用于盛放待混匀的液体；

纵向运动执行机构，用于装载所述被测孔板，并带动所述被测孔板沿纵向方向移动；

横向运动执行机构，用于带动所述纵向运动执行机构和所述被测孔板沿横向方向移动；

运动动控制单元，用于控制所述纵向运动执行机构和所述横向运动执行机构的运动；使被测孔板以矩形轨迹或圆形轨迹或双圆形轨迹运动。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述纵向运动执行机构包括：从动带轮、同步带挡片、传动同步带、纵向主动带轮、纵向驱动电机、纵向零位传感器、纵向移动线缆架和纵向导轨；

所述纵向驱动电机和所述纵向主动带轮与所述横向运动执行机构连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述纵向运动执行机构还包括：

载物台，用于放置被测孔板；

夹紧装置，设置在所述载物台上，用于将所述被测孔板固定在所述载物台上。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述横向运动执行机构包括：底座、驱动电机、电机支板、直线导轨、主动带轮、张紧带轮和控制皮带；

所述驱动电机、主动带轮连接张紧带轮和控制皮带连接，所述驱动电机和主动带轮都安装在所述电机支板上，所述电机支板和所述张紧带轮与所述底座连接；

所述直线导轨安装在所述底座上，所述直线导轨连接横向滑块，所述横向滑块与所述纵向运动执行机构连接。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

位移传感器，设置在直线导轨一侧，用于测量纵向运动执行机构的横向位移量。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

在位探测器，用于检测纵向运动执行机构上的是否装载有被测孔板。

7.一种混匀装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收选择信息；

根据所述选择信息生成运动指令；

将所述运动指令发送给横向运动执行机构和纵向运动执行机构，以便所述横向运动执行机构和纵向运动执行机构按照所述运动指令带动被测孔板以矩形轨迹或圆形轨迹或双圆形轨迹运动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述选择信息包括轨迹选择信息、轨迹大小信息、混匀时间信息和混匀速度信息；所述轨迹选择包括：矩形轨迹选择、圆形轨迹选择和双圆形轨迹选择；所述轨迹大小包括：矩形长宽或圆形半径。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：根据所述选择信息生成运动指令包括：

根据轨迹选择信息和轨迹大小信息确定运动轨迹；

将所述运动轨迹划分为由直线段组成的折线；

根据所述折线得到被测孔板需在横向和纵向运动的距离；

根据所述距离生成运动指令。

10.一种混匀装置的控制装置，其特征在于，包括：

选择信息接收模块，用于接收选择信息；

运动指令生成模块，用于根据所述选择信息生成运动指令；

运动指令发送模块，用于将所述运动指令发送给横向运动执行机构和纵向运动执行机构，以便所述横向运动执行机构和纵向运动执行机构按照所述运动指令带动被测孔板以矩形轨迹或圆形轨迹或双圆形轨迹运动。