[发明专利]栅栏检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种栅栏检测方法，应用于车辆的智能驾驶系统，其特征在于，包括：

获取静止状态的雷达点迹，作为初始样本；

根据直线形状的栅栏设置长方形的搜索框，基于车辆的横摆角速度获取所述搜索框的横纵向的搜索密度，基于所述搜索框以及搜索密度，对初始样本中最后一个密度直达的样本点进行遍历扩展搜索；

基于所述遍历扩展搜索的结果对初始样本进行DBSCAN聚类，得到临时簇；

对所述临时簇的样本点进行拟合，得到拟合直线；

基于所述拟合直线由密度可达关系导出最大密度相连的样本集合，进行直线拟合，得到完整的样本簇，标记为栅栏；

和/或；

对所述拟合直线内最后一个被聚类的样本点预设范围内的样本点进行拟合，得到完整的样本簇，标记为栅栏。

2.根据权利要求1所述的栅栏检测方法，其特征在于，所述获取静止状态的雷达点迹，作为初始样本包括：

获取毫米波雷达探测得到的静止状态的雷达点迹，作为初始样本。

3.根据权利要求1所述的栅栏检测方法，其特征在于，所述对所述临时簇的样本点进行拟合，得到拟合直线包括：

采用主成分分析法对所述临时簇的样本点进行拟合，得到拟合直线。

4.根据权利要求3所述的栅栏检测方法，其特征在于，所述采用主成分分析法对所述临时簇的样本点进行拟合，得到拟合直线包括：

基于所述样本点的坐标向量得到所述样本点的单位法向量；

基于所述样本点的单位法向量得到所述拟合直线的方程的斜率以及常数；

基于所述拟合直线的方程的斜率以及常数得到所述拟合直线。

5.根据权利要求1所述的栅栏检测方法，其特征在于，所述对所述临时簇的样本点进行拟合，得到拟合直线之前还包括：

检查所述临时簇的样本点数量是否满足预设数量；

若满足预设数量，则进行拟合；

若不满足预设数量，则继续进行聚类。

6.根据权利要求1所述的栅栏检测方法，其特征在于，所述对所述临时簇的样本点进行拟合，得到拟合直线还包括：

若所述临时簇的样本点不满足所述拟合直线的误差范围，则将该样本点剔除。

7.一种栅栏检测装置，其特征在于，包括：

样本获取模块，用于获取静止状态的雷达点迹，作为初始样本；

搜索模块，用于根据直线形状的栅栏设置长方形的搜索框，基于车辆的横摆角速度获取所述搜索框的横纵向的搜索密度，基于所述搜索框以及搜索密度，对初始样本中最后一个密度直达的样本点进行遍历扩展搜索；

聚类模块，用于基于所述遍历扩展搜索的结果对初始样本进行DBSCAN聚类，得到临时簇；

拟合模块，用于对所述临时簇的样本点进行拟合，得到拟合直线；

标记模块，用于基于所述拟合直线由密度可达关系导出最大密度相连的样本集合，进行直线拟合，得到完整的样本簇，标记为栅栏；

和/或；

对所述拟合直线内最后一个被聚类的样本点预设范围内的样本点进行拟合，得到完整的样本簇，标记为栅栏。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的栅栏检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的栅栏检测方法。