[发明专利]麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机及其控制方法及系统

权利要求书

1.一种麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法包括以下步骤：

步骤一，通过区域划分模块获取待划分侦查区域的区域边界，计算待划分侦查区域的矩形边界；获取所述待划分侦查区域内枢纽点的位置信息，以所述枢纽点为离散点，绘制最短路径多边形；

步骤二，利用区域划分程序将所述最短路径多边形与所述待划分侦查区域矩形边界进行区域组合处理，获取所述旋翼无人机侦查区域的划分结果；

步骤三，通过照明强度增强模块利用所述旋翼无人机壳体上部设置的探照灯和透明玻璃壳，增强照明强度用于捕获目标图像信息；通过图像采集模块利用高清摄像头和红外摄像头对划分的侦查区域的图像数据进行采集；

步骤四，通过主控模块利用单片机控制所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制系统各个模块的正常运行；

步骤五，利用图像分析装置对采集的侦查区域的图像数据进行预处理，通过图像数据预处理模块构建目标特征网络；

步骤六，将与处理后的侦查区域的图像数据作为训练样本集，将训练样本集输入到所述目标特征网络中，进行目标特征网络的训练；通过训练好的目标特征网络进行目标图像特征的提取；

步骤七，通过瞄准模块利用高清摄像头和红外摄像头前侧设置的瞄准器对目标进行瞄准操作；通过人脸识别模块获取待识别目标的人脸特征码；

步骤八，利用人脸识别程序将获取的待识别目标的人脸特征码与获取的目标图像特征进行比对，当识别成功时，产生人脸识别成功指令，结束任务；

步骤九，通过判断模块利用判断程序将人脸识别结果与预击打目标再次进行匹配；若匹配成功，则通过单片机发出发射麻醉弹指令至发射模块；通过发射模块利用麻醉发射器执行发射麻醉弹指令向目标发射麻醉弹；

步骤十，通过无线通信模块利用无线通信装置进行所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制系统内部的数据传输及信号收发；

步骤十一，通过供电模块利用锂电池为所述麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制系统提供电能；

步骤十二，通过数据存储模块利用存储芯片存储侦查区域划分结果、采集的侦查区域图像数据、目标图像特征、人脸识别结果以及判断结果；

步骤十三，通过更新显示模块利用更新程序对侦查区域划分结果、采集的侦查区域图像数据、目标图像特征、人脸识别结果以及判断结果进行更新，并通过显示器进行数据的实时显示。

2.如权利要求1所述的麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法，其特征在于，步骤一中，所述获取待划分侦查区域内枢纽点的位置信息包括：

获取待划分侦查区域中所有枢纽点的位置数据集；所述枢纽点包括公交站、地铁站、码头、机场中的至少一种；合并同一枢纽点的多个站点的位置数据，得到所述枢纽点的位置信息。

3.如权利要求1所述的麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法，其特征在于，步骤五中，所述利用图像分析装置对采集的侦查区域的图像数据进行预处理的方法，包括：

利用图像分析装置进行自适应低通滤波平滑处理和自适应图像锐化处理，获得锐化图像；

对锐化处理后的图像进行角点特征、线特征、目标外形检测提取，剔除虚警目标域，并将真实目标域根据特征形态进行目标特征的提取。

4.如权利要求1所述的麻醉式打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法，其特征在于，步骤八中，所述利用人脸识别程序将获取的待识别目标的人脸特征码与获取的目标图像特征进行比对的方法，包括：

通过人脸识别模块获取待识别目标的人脸特征码后，传输给所述单片机，生成识别字符串，存储于所述存储芯片内；其中，所述识别字符串对应所述人脸特征码；

将所述获取的目标图像特征与所述识别字符串进行比对，当相似度达到65～100％时，识别成功，并且至少将识别成功的指令上传到所述存储芯片。