[发明专利]车辆制动装置及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆制动装置，包括：

主缸，其被配置为基于制动踏板的输入形成制动压力，并将所述制动压力传递到车轮制动侧；

电动机，其被配置为通过移动所述主缸中的活塞，控制传递到所述车轮制动侧的所述压力；

控制器，其被配置为控制所述电动机，

其中，所述控制器

基于所述活塞的位置变化率和所述电动机的电流来确定所述活塞是否到达末端，并且

当确定所述活塞已经到达所述末端且所述活塞的位置初始化尚未完成时，将所述活塞的位移设置为最大位移。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其中，当确定所述活塞已经到达所述末端并且所述活塞的位置初始化已经完成时，所述控制器可以输出警告信号。

3.根据权利要求1所述的制动装置，其中，当所述活塞的位置变化率是阈值变化率或更小并且所述电动机的电流等于或高于参考电流和阈值之和时，所述控制器可以确定所述活塞已经到达所述末端。

4.根据权利要求1所述的制动装置，其中，在将所述活塞的位移设置为所述最大位移时，所述控制器可以将所述活塞的位置初始化设置为已完成。

5.根据权利要求1所述的制动装置，其中，在将所述活塞的位移设置为所述最大位移后，所述控制器执行向后压力控制过程。

6.根据权利要求5所述的制动装置，其中，在向前压力控制过程中，所述控制器确定所述活塞是否到达所述末端。

7.一种车辆制动装置的控制方法，所述车辆制动装置包括：主缸，其被配置为基于制动踏板的输入形成制动压力，并将所述制动压力传递至车轮制动侧；电动机，其被配置为通过移动所述主缸中的活塞，控制传递至所述车轮制动侧的所述压力，所述方法包括：

控制器基于所需压力控制所述电动机；

所述控制器基于所述活塞的位置变化率和所述电动机的电流确定所述活塞是否到达末端；

所述控制器在确定所述活塞已经到达所述末端且所述活塞的位置初始化尚未完成时将所述活塞的位置设置为最大位移。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括，所述控制器在确定所述活塞已经到达所述末端并且所述活塞的位置初始化已经完成时输出警告信号。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，在确定所述活塞是否到达末端时，所述控制器在确定所述活塞位置的变化率是阈值变化率或更小并且所述电动机的电流高于参考电流和阈值之和时可以确定活塞已经到达所述末端。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，在将所述活塞的位移设置为所述最大位移时，所述控制器将所述活塞的位置初始化设置为已完成。

11.根据权利要求7所述的方法，进一步包括，所述控制器在将所述活塞的位移设置为所述最大位移后执行向后压力控制过程。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，在基于所需压力控制所述电动机时，所述控制器执行向前压力控制过程。

13.根据权利要求7所述的方法，进一步包括，当在基于所需压力控制所述电动机之前执行对所述制动踏板的输入时，所述控制器计算对所述制动踏板的输入所需的压力。