[发明专利]一种具有物品携带功能的无人机支腿

权利要求书

1.一种具有物品携带功能的无人机支腿，包括无人机本体（1），其特征在于：所述无人机本体（1）的底部固定连接有支腿（2），所述支腿（2）的底部固定连接有壳体（3），所述壳体（3）的背面固定连接有动力机构（4），所述壳体（3）内部的两侧均固定连接有升降机构（5），所述升降机构（5）的内侧固定连接有横板（6），所述横板（6）的正面活动连接有连板（7），所述连板（7）背面的顶部与动力机构（4）正面的顶部活动连接，所述横板（6）的底部固定连接有升降框（8），所述壳体（3）内壁背面底部的两侧均通过转轴活动连接有转盘（9），所述转盘（9）的顶部固定连接有旋转板（10），所述旋转板（10）正面的顶部固定连接有与升降框（8）配合使用的传动杆（11），所述转盘（9）的底部固定连接有连接杆（12），所述连接杆（12）的底部贯穿至壳体（3）的外部固定连接有抓手（13）；

所述无人机支腿还包括：两个支撑组件，设置在所述支腿（2）左右两侧；

所述支撑组件包括：

固定框（17），固定连接在所述无人机本体（1）下端，且位于所述支腿（2）左侧或右侧；

套筒（23），固定连接在所述固定框（17）内下端；

第一齿轮（18），转动套接在所述套筒（23）外侧；

固定壳（19），固定连接在所述第一齿轮（18）上端，所述固定壳（19）内相对两侧均设置竖直滑槽，所述竖直滑槽（29）内滑动连接有滑块；

运动板（20），设置在所述固定壳（19）内，所述运动板（20）与所述滑块固定连接；

支架（25），固定连接在所述固定框（17）内，且位于所述第一齿轮（18）一侧；

驱动电机（24），安装在所述固定框（17）内，所述驱动电机（24）输出端固定连接有第一齿轮（18），第二齿轮（26）位于所述第一齿轮（18）一侧，所述第一齿轮（18）与第二齿轮（26）啮合传动；

两个连杆（21），前后间隔的设置在所述运动板（20）下端，所述连杆（21）一端与所述运动板（20）下端转动连接；

两个防护筒（28），分别固定连接在两个连杆（21）下端，所述固定框（17）下端设置供所述防护筒通过的通孔；

插杆（27），连接在所述防护筒（28）内，所述插杆（27）周侧设置螺旋刀片；

气缸（22），安装在所述固定框（17）内，所述气缸（22）输出端竖直设置，所述气缸（22）输出端与所述运动板（20）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有物品携带功能的无人机支腿，其特征在于：所述支腿（2）底部的两侧均固定连接有海绵垫（14），所述海绵垫（14）与支腿（2）配合使用。

3.根据权利要求1所述的一种具有物品携带功能的无人机支腿，其特征在于：所述动力机构（4）包括载板（41），所述载板（41）的正面与壳体（3）的背面固定连接，所述载板（41）的底部固定连接有加强板（42），所述加强板（42）的正面与壳体（3）的背面固定连接，所述载板（41）的顶部固定连接有减速电机（43），所述减速电机（43）的输出端贯穿至壳体（3）的内部固定连接有圆盘（44），所述圆盘（44）正面的顶部与连板（7）正面的顶部活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有物品携带功能的无人机支腿，其特征在于：所述升降机构（5）包括滑杆（51），所述滑杆（51）的顶部和底部分别与壳体（3）内壁的顶部和底部固定连接，所述滑杆（51）的表面滑动连接有滑环（52），所述滑环（52）的外侧固定连接有压板（53），所述压板（53）的底部固定连接有弹簧（54），所述弹簧（54）的底部与壳体（3）内壁的底部固定连接，所述滑环（52）的内侧与横板（6）的外侧固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有物品携带功能的无人机支腿，其特征在于：所述壳体（3）底部的两侧均开设有通孔（15），所述通孔（15）与连接杆（12）配合使用。

6.根据权利要求5所述的一种具有物品携带功能的无人机支腿，其特征在于：所述通孔（15）内壁的内侧固定连接有限位垫（16），所述连接杆（12）的内侧与限位垫（16）的外侧接触。

7.根据权利要求5所述的一种具有物品携带功能的无人机支腿，其特征在于，所述抓手（13）为圆弧形结构；

还包括：

第一压力传感器，所述抓手（13）的夹持面设置安装槽，所述安装槽内设置第一压力传感器；

第二压力传感器，所述压板（53）上设置第二压力传感器，用于检测弹簧（54）对压板（53）的压力；

第三压力传感器，设置在所述连接杆（12）上，用于检测连接杆（12）对其接触的所述通孔（15）侧壁的压力；

压力警报器，所述升降框（8）或支腿（2）上设置有压力警报器；

角度检测装置，用于检测两个连接杆（12）之间的夹角；

控制器，与所述第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、压力警报器、角度检测装置电连接，所述控制器基于所述第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、压力警报器、角度检测装置控制压力警报器工作，包括：

步骤1：根据第一压力传感器的检测值及公式（1）计算抓手（13）的理论夹紧力F_P：

（1）

其中，A为抓手（13）的内径，a为抓手（13）的厚度，为抓手（13）与其抓取的物品的摩擦系数，p为第一压力传感器检测值；

步骤2：控制器根据第二压力传感器、第三压力传感器、角度检测装置、检测值及公式（2），计算压板综合受力：

（2）

其中，取=3.14，为自然常数，取值为2.71828，为第二压力传感器检测值，为第三压力传感器检测值，为角度检测装置检测值，表示为余弦；k为弹簧（54）的劲度系数，为传动杆（11）的长度，为连接杆（12）的长度；

步骤3：所述控制器比较所述压板综合受力与预设的受力基准值，当所述压板综合受力大于预设的受力基准值时，所述控制器控制所述压力警报器报警；当所述压板综合受力小于等于预设的受力基准值时，所述控制器不触发压力警报器。