[发明专利]一种软体夹持器

权利要求书

1.一种软体夹持器，安装在外部升降机构上，用于对预定工件进行夹持，其特征在于，包括：

基座组件；

夹爪单元，包括多个夹爪组件；以及

控制部，包括采集单元和处理单元，该处理单元包括处理器和存储器，该存储器用于存储处理程序，所述处理器用于执行所述处理程序，

其中，所述基座组件包括基板和检测气囊，所述基板水平设置且上表面位于所述升降机构的下端，所述检测气囊设置在所述基板的下表面的中心，

所述夹爪组件包括竖直设置的夹爪，该夹爪可移动地设置在所述基板上且所述夹爪朝向所述基板的下方设置，

多个所述夹爪以所述检测气囊为对称中心环绕分布，

所述采集单元包括气压传感器，该气压传感器位于所述检测气囊的内部，

所述处理程序包括夹持程序，

当多个所述夹爪均位于所述预定工件的外侧的上方时，所述升降机构驱动所述基板下降，当所述预定工件接触所述检测气囊并对该检测气囊产生预定压强时，所述夹持程序控制多个所述夹爪同时相向运动，从而对所述预定工件进行夹持，

所述采集单元还包括光电传感器，该光电传感器设置在所述夹爪的下端，

所述升降机构安装在外部的移动机构上，

所述处理程序还包括位置调整程序，

当多个所述夹爪均位于所述预定工件的上方时，一旦部分所述光电传感器感知到所述预定工件，而剩余所述光电传感器未能感知到所述预定工件时，将感知到所述预定工件的部分光电传感器所在的一侧作为感知侧，所述位置调整程序控制所述移动机构带动所述基板朝向所述感知侧进行移动，直至多个所述光电传感器均未能感知到所述预定工件，即多个所述夹爪均位于所述预定工件的外侧，

所述夹爪为塑性材料制成的空心结构，并且与外部的充气装置连通，

所述夹爪组件还包括硬质网片，该硬质网片粘贴安装在所述夹爪朝向所述基板的内侧的表面，

所述处理程序还包括包络程序，

当所述预定工件接触所述检测气囊并对该检测气囊产生预定压强时，所述包络程序控制所述充气装置向所述夹爪内进行充气，通过所述硬质网片对所述夹爪的单面长度延伸的束缚，使得所述夹爪仅朝向所述基板的外侧进行膨胀，从而所述夹爪朝向所述基板的内侧弯曲，进而对所述预定工件进行包络。

2.根据权利要求1所述的软体夹持器，其特征在于：

其中，所述夹爪组件还包括螺旋线圈，该螺旋线圈沿所述夹爪的长度方向包绕设置在所述夹爪上。

3.根据权利要求1所述的软体夹持器，其特征在于：

其中，所述夹爪组件还包括限位囊体，该限位囊体内容纳有硬质颗粒物，

所述限位囊体设置在所述夹爪的下端，并且所述限位囊体位于所述夹爪朝向所述基板的内侧的表面。

4.根据权利要求1所述的软体夹持器，其特征在于：

其中，所述夹爪组件还包括驱动电机、电动推杆以及安装块，

所述驱动电机安装在所述基板上，所述电动推杆的一端安装在所述驱动电机的输出轴上，另一端安装在所述安装块上，所述夹爪安装在所述安装块上，

所述基座具有与所述安装块一一对应的多个安装槽孔，多个所述安装槽孔以所述基板的中心为对称中心呈辐射状对称分布，

所述安装槽孔为矩形槽孔，所述安装槽孔内具有配合部，所述安装块与所述配合部配合，当所述驱动电机转动时，所述电动推杆驱动所述安装块沿所述安装槽孔的长度方向进行移动。