[发明专利]一种去除局外点的平面拟合方法和装置

权利要求书

1.一种去除局外点的平面拟合方法，其特征在于，包括以下步骤：

随机选取深度图像中的有效深度数据点，所述有效深度数据点是指深度图像中掩膜值为true，数据信息为-32768～32767的数据点；

对所述有效深度数据点进行拟合，得到若干候选平面；

计算所述有效深度数据点到所述候选平面的距离；

在最大允许迭代次数范围内，对所述候选平面进行迭代循环，得到次优平面，所述次优平面是指所述候选平面中局外点数量最少时的平面，所述局外点是指所述距离大于预设距离阈值的有效深度数据点；

对所述次优平面中的内点进行拟合，得到若干优选平面，所述内点是指所述距离小于或等于预设距离阈值的有效深度数据点；

对所述优选平面进行迭代寻优，采用从若干优选平面中筛选出局外点数量最少时的拟合平面即为最优平面。

2.根据权利要求1所述的去除局外点的平面拟合方法，其特征在于，所述去除局外点的平面拟合方法还包括距离阈值的预设，包括：

根据深度图像实际的应用场景设定符合去除要求的距离阈值。

3.根据权利要求2所述的去除局外点的平面拟合方法，其特征在于，获取最大允许迭代次数，包括：

将置信度和局外点比例输入迭代优化模型，所述迭代优化模型通过下式计算出最大允许迭代次数：

其中，P为置信度，t为局外点的比例，K为最大允许迭代次数。

4.根据权利要求3所述的去除局外点的平面拟合方法，其特征在于，获取有效深度数据点，包括：

将深度图像数据中掩膜值为true，数据信息为-32768～32767的数据点作为有效深度数据点输出。

5.根据权利要求1所述的去除局外点的平面拟合方法，其特征在于，所述置信度的取值范围为[0，1]。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的去除局外点的平面拟合方法，其特征在于，所述方法还用于带有局外点的直线、圆或球面中深度数据的拟合。

7.一种去除局外点的平面拟合装置，其特征在于，包括：

有效深度数据点获取单元，用于随机选取深度数据中的有效深度数据点，所述有效深度数据点是指深度图像中掩膜值为true，数据信息为-32768～32767的数据点；

候选平面获取单元，对所述有效深度数据点进行拟合，得到若干候选平面；

计算单元，计算所述有效深度数据点到所述候选平面的距离；

次优平面获取单元，用于在最大允许迭代次数范围内，对所述候选平面进行迭代循环，得到次优平面，所述次优平面是指所述候选平面中局外点数量最少时的平面，所述局外点是指所述距离大于预设距离阈值的有效深度数据点；

优选平面获取单元，用于对所述次优平面中的内点进行拟合，得到若干优选平面，所述内点是指所述距离小于或等于预设距离阈值的有效深度数据点；

最优平面获取单元，用于对所述优选平面进行迭代寻优，采用从若干优选平面中筛选出局外点数量最少时的拟合平面即为最优平面。

8.根据权利要求7所述的去除局外点的平面拟合装置，其特征在于，所述去除局外点的平面拟合装置还包括：

距离阈值预设单元，用于根据深度图像实际的应用场景设定符合去除要求的距离阈值。

9.一种检测设备，其特征在于，所述检测设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1至6任一项所述去除局外点的平面拟合方法。