[发明专利]自动引导车控制方法、装置、仓储系统、电子设备和介质

权利要求书

1.一种自动引导车控制方法，其特征在于，包括：

接收摄像头采集的目标对象的图像；

基于所述目标对象的图像，识别所述目标对象，并确定所述目标对象的第一位置信息；

基于所述第一位置信息，确定与所述目标对象的距离在预设距离范围内的至少一个自动引导车的第二位置信息；

当所述第一位置信息和所述第二位置信息的距离小于等于预设距离阈值时，控制至少一个所述自动引导车减速或停止运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一位置信息和所述第二位置信息的距离大于所述预设距离阈值时，控制至少一个所述自动引导车恢复减速前的速度或恢复运行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象佩戴具有预设图案的标识装置；

所述基于所述目标对象的图像，识别所述目标对象，包括：

基于具有所述标识装置的目标对象的图像，识别所述具有所述标识装置的目标对象的图像中的所述标识装置；

通过识别出的所述标识装置确定所述目标对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的第一位置信息，包括：

基于各摄像头在目标区域内的第三位置信息和各摄像头的拍摄范围，确定所述目标对象相对于所述摄像头的第四位置信息；

基于所述第四位置信息和所述第三位置信息，确定所述目标对象的第一位置信息。

5.一种自动引导车控制装置，其特征在于，包括：

目标对象图像接收模块，用于接收摄像头采集的目标对象的图像；

第一位置信息确定模块，用于基于所述目标对象的图像，识别所述目标对象，并确定所述目标对象的第一位置信息；

第二位置信息确定模块，用于基于所述第一位置信息，确定与所述目标对象的距离在预设距离范围内的至少一个自动引导车的第二位置信息；

第一控制模块，用于当所述第一位置信息和所述第二位置信息的距离小于等于预设距离阈值时，控制至少一个所述自动引导车减速或停止运行。

6.一种自动化仓储系统，其特征在于，包括：至少一个自动引导车、视觉检测设备和仓库设备控制设备；

所述视觉检测设备包括：摄像头和视觉服务器，所述摄像头用于采集目标对象的图像，并将所述目标对象的图像发送至所述视觉服务器；所述视觉服务器用于基于接收的所述目标对象的图像，确定所述目标对象的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述仓库设备控制设备；

所述仓库设备控制设备，与所述视觉服务器通信连接，用于基于接收的所述第一位置信息，确定与所述目标对象的距离在预设距离范围内的至少一个自动引导车的第二位置信息，并基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，当确定所述第一位置信息和所述第二位置信息的距离小于等于预设距离阈值时，控制至少一个所述自动引导车减速或停止运行。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述目标对象佩戴具有预设图案的标识装置；

所述摄像头，用于采集具有所述标识装置的目标对象的图像，并将所述具有所述标识装置的目标对象的图像发送至所述视觉服务器。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述标识装置为头盔，所述头盔顶部设置有预设图案的LED灯。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的自动引导车控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-4中任一所述的自动引导车控制方法。