[发明专利]一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法有效
| 申请号： | 202010929111.6 | 申请日： | 2020-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN112109707B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 程名;刘会凯;刘继峰;沈忱 | 申请（专利权）人： | 东风汽车集团有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 俞鸿;梅辰 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 针对 vru 紧急 车道 保持 辅助 方法 | ||
1.一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法，其特征在于：判断自车有偏离自车道趋势后，采集自车周围的VRU目标信息和车道线信息，根据自车周围的VRU目标信息和车道线信息判断自车当前情况是否符合紧急自车纠偏的启动条件，如符合启动条件，根据自车偏离轨迹判断自车与目标VRU是否可能发生碰撞，若可能出现碰撞，获取避免自车与目标VRU发生碰撞的自车纠偏轨迹，并判断自车纠偏轨迹是否符合设定要求，若符合设定要求则按照自车纠偏轨迹进行纠偏；所述目标VRU为处于自车设定区域内的VRU；
所述根据自车偏离轨迹判断自车与目标VRU是否可能发生碰撞的方法包括：判断自车偏离轨迹是否与目标VRU出现交叉，若出现交叉情况，证明自车可能与目标VRU发生碰撞，否则则不会发生碰撞；
判断自车偏离轨迹是否与目标VRU的运动轨迹出现交叉，若两条轨迹出现交叉情况，证明自车可能与目标VRU发生碰撞，否则则不会发生碰撞。
2.如权利要求1所述的一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法，其特征在于：所述判断自车有偏离自车道趋势的方法包括：自车航向指向车道线，且自车车轮的轮胎边缘在设定时间内将压住车道线内边缘设定宽度，即判断自车有偏离自车道的趋势。
3.如权利要求1所述的一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法，其特征在于：所述紧急自车纠偏的启动条件包括：自车车速处于设定车速范围内、采集的目标信息中有VRU处于设定区域内、自车道双侧车道线清晰且车道线曲率半径大于设定半径。
4.如权利要求1所述的一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法，其特征在于：所述判断自车纠偏轨迹是否符合设定要求的方法包括：判断按照自车纠偏轨迹进行纠偏的纠偏过程中是否符合第一纠偏设定要求以及纠偏后是否符合第二纠偏设定要求。
5.如权利要求4所述的一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法，其特征在于：所述第一纠偏设定要求包括按照自车纠偏轨迹进行纠偏获取的横向加速度处于设定横向加速度范围内、且纠偏过程中自车与目标VRU的最小距离不小于标定值。
6.如权利要求4或5所述的一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法，其特征在于：所述第二纠偏设定要求包括自车纠偏轨迹与自车前方和侧方参照物不交叉。
7.如权利要求1所述的一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法，其特征在于：自车纠偏的方法包括：控制汽车的电子助力转向系统对自车施加转向力矩，使自车按照需要的横向加速度转向纠偏。
8.如权利要求1所述的一种针对VRU的紧急车道保持辅助方法，其特征在于：若自车在偏离自车道的过程中触发了自车的自动制动系统，则不对自车进行自动纠偏。
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