[发明专利]足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；基于空间路径起点和空间路径终点，确定在运动路径中各足端的目标落脚点；基于质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；在约束条件集合的约束下，筛选满足变化关系的目标质心位置变化系数；约束条件集合包括空间落脚点约束条件，空间落脚点约束条件用于约束质心位置变化系数的取值，以使足式机器人能够达到确定的目标落脚点；根据目标质心位置变化系数和各足端的目标落脚点，确定目标运动控制参数；基于目标运动控制参数，控制足式机器人按照运动路径进行运动。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

计算机不断发展，逐渐出现了各种机器人，例如足式机器人，如何控制机器人的运动是机器人领域所关注的问题。通常在控制足式机器人运动之前，需要先确定出足式机器人的质心运动轨迹，进而根据质心控制足式机器人。

相关技术中一般是根据足式机器人的运动方程求解机器人的质心位置。但根据足式机器人的运动方程求解出的轨迹实际与足式机器人的真实运动环境相符程度不高，导致足式机器人在该质心运动轨迹的控制下很难完成运动，即相关技术中生成的质心位置适应性差。

发明内容

本申请实施例提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，用于提高生成的质心位置的适应性。

一方面，一种足式机器人运动控制方法，包括：

获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；

基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的目标落脚点；

基于所述质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；

在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数；其中，所述约束条件集合包括空间落脚点约束条件，所述空间落脚点约束条件用于约束所述质心位置变化系数的取值，以使所述足式机器人能够达到确定的目标落脚点；

根据所述目标质心位置变化系数和所述各足端的目标落脚点，确定目标运动控制参数；

基于所述目标运动控制参数，控制所述足式机器人按照所述运动路径进行运动。

又一方面，提供一种足式机器人运动控制装置，该装置包括：

获取模块，用于获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；

第一确定模块，用于基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的目标落脚点；

第二确定模块，用于基于所述质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；

筛选模块，用于在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数；其中，所述约束条件集合包括空间落脚点约束条件，所述空间落脚点约束条件用于约束所述质心位置变化系数的取值，以使所述足式机器人能够达到确定的目标落脚点；

第四确定模块，用于根据所述目标质心位置变化系数和所述各足端的目标落脚点，确定目标运动控制参数；

控制模块，用于基于所述目标运动控制参数，控制所述足式机器人按照所述运动路径进行运动。

在一种可能的实施例中，所述质心状态数据包括空间路径起点的起始质心位置，第二确定模块具体用于：

获得所述足式机器人完成所述运动路径所需的移动时长；