[发明专利]一种多船只运行碰撞检测方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种多船只运行碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取每一个船只的当前状态信息以及在当前运行状态下的历史行驶图像，所述状态信息包括每一个船只的位置信息以及船只速度；

根据所述在当前运行状态下的历史行驶图像，确定所述每一个船只的行驶轨迹；

根据所述每一个船只的当前状态信息和行驶轨迹，确定任一目标船只与其他船只的碰撞危险度；

当所述碰撞危险度大于第一预设阈值时，发出碰撞警报；

所述根据所述每一个船只的当前状态信息和行驶轨迹确定任一目标船只与其他船只的碰撞危险度，包括：

根据所述每一个船只的行驶轨迹，确定所述每一个船只在当前状态的船只航向；

根据所述每一个船只的位置信息分别确定所述任一目标船只与其他船只之间的距离；

根据所述船只航向和所述船只速度，计算所述任一目标船只相对于其他船只的相对运动速度和相对舷角；

根据所述相对舷角、相对运动速度和任一目标船只与其他船只之间的距离确定在任一目标船只与其他船只的碰撞危险度；

根据相对舷角、相对运动速度和任一目标船只与其他船只之间的距离确定在任一目标船只与其他船只的碰撞危险度的公式为：

其中，E表示碰撞危险度；r表示任一目标船只与其他船只之间的距离；S_r表示任一目标船只与其他船只的相对运动速度；θ表示任一目标船只与其他船只的相对舷角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取每一个船只在当前运行状态下的历史行驶图像，包括：

获取预设时间段内所述每一个船只在当前运行状态下的历史行驶图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述在当前运行状态下的历史行驶图像，确定所述每一个船只的行驶轨迹，包括：

获取所述历史行驶图像对应的卫星图像；

根据所述历史行驶图像与所述卫星图像进行匹配，将匹配度大于或等于第二预设阈值的位置确定为船只在海域的位置；

根据每一个船只在海域的多个位置确定所述每一个船只的行驶轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述船只航向和船只速度，计算所述任一目标船只相对于其他船只的相对舷角，包括：

根据所述任一目标船只的船只速度和船只航向以及其他船只的船只速度和船只航向计算所述任一目标船只相对于其他船只的相对航向；

根据所述相对航向和所述任一目标船只相对于其他船只的方位确定所述任一目标船只相对于其他船只的相对舷角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对舷角、相对运动速度和任一目标船只与其他船只之间的距离确定在任一目标船只与其他船只的碰撞危险度，包括：

根据所述任一目标船只和所述其他船只之间的距离、所述相对运动速度和所述相对舷角确定所述任一目标船只与其他船只之间的最短相遇距离和最短相遇时间；

根据所述最短相遇距离和所述最短相遇时间确定所述任一目标船只和其他船只的碰撞危险度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述碰撞危险度对所述任一目标船只对应的其他船只进行危险度排序；

根据排序结果确定所述目标船只的运行方向。