[发明专利]一种供砖模块及其智能贴砖机器人

说明书

本发明公开了一种供砖模块及其智能贴砖机器人，其智能贴砖机器人包括机架模块，用于安装、移动、定位供砖模块、吸砖模块、刮浆模块；供砖模块，用于不断地为吸砖模块供应墙砖，以便于吸砖模块吸取；吸砖模块，用于吸取墙砖，然后送入刮浆模块内进行刮浆后输送至与贴砖墙面平行，然后将墙砖贴在贴砖墙面上；刮浆模块，用于对墙砖进行刮浆，以便于后续贴在贴砖墙面上。本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。

技术领域

本发明涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种智能贴砖机器人。

背景技术

在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种刮浆模块及其全自动墙面贴砖机器人、申请号为202010821590X的中国发明专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲打从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。

对此，发明人设计了一种智能贴砖机器人，其能够实现刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、全自动贴墙砖、检测并铺平墙砖。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种供砖模块及其智能贴砖机器人，其供砖模块用于向吸取模块供砖。

为实现上述目的，本发明提供了一种供砖模块，包括供砖机构，供砖机构包括供砖底板、供砖箱，所述供砖底板上分别安装有补砖支架、供砖限位块、供砖轴板、供砖锁架，所述供砖轴板通过供砖转轴与供砖箱的侧壁铰接，所述供砖箱内安装有供砖隔板，供砖隔板一侧与两块供砖保持板装配、另一侧为供砖腔，供砖腔面向补砖机构的一侧设置有补砖缺槽，所述供砖腔与供砖推板卡合、可滑动装配，所述供砖推板与供砖推杆一端装配固定，所述供砖推杆另一端穿过供砖隔板后装入两块供砖保持板之间，且供砖推杆与两块供砖保持板、供砖隔板可轴向滑动装配，所述供砖推杆侧壁上、沿着其轴向设置有数个供砖齿槽，供砖齿槽与供砖齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述供砖齿轮套装固定在供砖齿轴上，供砖齿轴与供砖箱可圆周转动装配，所述供砖齿轴一端穿出供砖箱后与供砖电机的电机轴连接固定。

本发明还公开了一种智能贴砖机器人，其应用有上述供砖模块。

本发明的有益效果是：

1、本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化。本发明已经可以实现墙砖的全自动化贴砖，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。

2、本发明的机架模块能够携带吸取模块、供砖模块、刮浆模块升降和侧移，且还能够对供砖机构通过补砖机构进行补砖，通过搅拌罐对刮浆箱补充砂浆。另外通过行走螺杆、升降螺杆实现墙砖相对于贴砖墙面进行二维调节，其调节精度相对较高。

3、本发明的供砖模块可通过供砖机构对吸取模块不断提供墙砖，且还能利用补砖机构对供砖机构补充墙砖以实现自动化补砖，从而保证贴砖施工的连续进行。

4、本发明的吸取模块能够吸取供砖腔内的墙砖，然后携带墙砖分别转向、旋转至刮浆工位、贴砖工位，从而实现墙砖的贴砖。