[发明专利]一种螺母自动埋入检测机械手

说明书

本发明公开了一种螺母自动埋入检测机械手，包括工作台，工作台顶面的一侧固定安装有安装架，安装架上水平固定安装有前后移动轴，前后移动轴上水平活动安装有可沿前后移动轴前后移动的左右移动轴，左右移动轴上活动安装有可沿左右移动轴左右移动的左右移动滑动座，左右移动滑动座上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座上下移动的机械臂，机械臂的下端通过机械手指安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具；本发明机械手配合工装治具可实现螺母的自动埋入、检测、以及水管的剪切分离，无需人工手动加工，从而大大提高螺母埋入以及水管检测生产效率，同时降低人工成本。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种螺母自动埋入检测机械手。

背景技术

在水管加工生产过程中，经常需要在水管内埋入螺母。目前水管螺母的埋入大多通过人工手动埋入，但是人工手动埋入螺母效率低，人力成本高，不能满足目前的自动化生产需求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种螺母自动埋入检测机械手，能将螺母自动埋入水管，从而大大提高螺母埋入效率，同时降低人工成本。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种螺母自动埋入检测机械手，包括工作台，所述工作台顶面的一侧固定安装有安装架，所述安装架上水平固定安装有前后移动轴，所述前后移动轴上水平活动安装有可沿前后移动轴前后移动的左右移动轴，所述左右移动轴上活动安装有可沿左右移动轴左右移动的左右移动滑动座，所述左右移动滑动座上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座上下移动的机械臂，所述机械臂的下端通过机械手指安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具。

作为本发明的一种优选技术方案，所述前后移动轴的一侧固定安装有水管剪切机械手，所述水管剪切机械手上固定安装有水管剪切刀具。

作为本发明的一种优选技术方案，所述前后移动轴的顶面设置有前后移动滑轨，所述前后移动滑轨上滑动安装有前后移动滑板，且所述前后移动轴上安装有驱动前后移动滑板前后移动的直线电机，所述左右移动轴固定安装于前后移动滑板上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述左右移动轴的侧面设置有左右移动滑轨，所述左右移动滑动座滑动安装于左右移动滑轨上，且所述左右移动轴上安装有驱动左右移动滑动座左右移动的直线电机。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座上，且所述左右移动滑动座上安装有驱动机械臂上下移动的直线电机。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指可旋转传动连接，所述机械手指通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具可旋转传动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述螺母埋入检测工装治具上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，所述卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆。

与现有技术相比，本发明能达到的有益效果是：

本发明采用五轴伺服系统共两个机械手配合，一个为自动取螺母、螺母埋入、取水管、检测一体化机械手，从供料结构处的螺母治具处夹取螺母，然后将螺母治具上一侧的螺母埋入到水管一侧，然后翻转180度，将螺母治具上另一侧的螺母埋入到另一侧水管，然后再翻转90度，将埋入好的水管成品放到检测机构处检测是否每个水管都埋入正常，然后再将成品送至剪切机械手进行剪切，另一个为成品剪切机械手，将送过来的螺母埋入后的水管成品进行剪切，将成排加工的水管剪切成独立的水管件，通过本发明机械手配合工装治具可实现螺母的自动埋入、检测、以及水管的剪切分离，无需人工手动加工，从而大大提高螺母埋入以及水管检测生产效率，同时降低人工成本。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明机械手驱动机构的结构示意图；