[发明专利]一种螺母埋入自动取送料机械手的七轴伺服系统

说明书

本发明公开了一种螺母埋入自动取送料机械手的七轴伺服系统，包括两组安装架，两组安装架的顶面均水平固定安装有前后移动轴，且两组前后移动轴平行设置，两组前后移动轴之间活动安装有可沿前后移动轴前后移动的左右移动轴，左右移动轴上活动安装有两组可沿左右移动轴左右移动的左右移动滑动座，左右移动滑动座上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座上下移动的机械臂，机械臂的下端通过机械手指安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具；本发明设置有七轴私服系统，可通过七轴伺服系统控制两组机械手同时进行工作，通过七轴运动走法，共同完成螺母取料、螺母埋入、螺母检测、螺母剪切等工作，可大大提高螺母埋入及后续加工效率。

技术领域

本发明涉及一种七轴伺服系统，特别是涉及一种螺母埋入自动取送料机械手的七轴伺服系统。

背景技术

在水管加工生产过程中，经常需要在水管内埋入螺母，为了提高螺母埋入水管的加工效率，在螺母内埋入水管前，需要先通过螺母上料道将螺母向工作台自动上料，然后再将螺母放置在螺母上料治具内，最后由机械手驱动螺母埋入治具统一夹取上料治具内的螺母并将螺母埋入水管内，但是目前的机械手大多为单线操作，其螺母埋入效率较低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种螺母埋入自动取送料机械手的七轴伺服系统，能通过七轴伺服系统控制两组机械手同时进行工作，通过七轴运动走法，共同完成螺母取料、螺母埋入、螺母检测、螺母剪切等工作，可大大提高螺母埋入及后续加工效率。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种螺母埋入自动取送料机械手的七轴伺服系统，包括两组安装架，两组所述安装架的顶面均水平固定安装有前后移动轴，且两组前后移动轴平行设置，两组所述前后移动轴之间活动安装有可沿前后移动轴前后移动的左右移动轴，所述左右移动轴上活动安装有两组可沿左右移动轴左右移动的左右移动滑动座，所述左右移动滑动座上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座上下移动的机械臂，所述机械臂的下端通过机械手指安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具。

作为本发明的一种优选技术方案，所述前后移动轴的一侧固定安装有水管剪切机械手，所述水管剪切机械手上固定安装有水管剪切刀具。

作为本发明的一种优选技术方案，所述前后移动轴的顶面设置有前后移动滑轨，所述前后移动滑轨上滑动安装有前后移动滑板，且所述前后移动轴上安装有驱动前后移动滑板前后移动的直线电机，所述左右移动轴的两端分别固定安装于两块前后移动滑板上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述左右移动轴的侧面设置有左右移动滑轨，所述左右移动滑动座滑动安装于左右移动滑轨上，且所述左右移动轴上安装有驱动左右移动滑动座左右移动的直线电机。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座上，且所述左右移动滑动座上安装有驱动机械臂上下移动的直线电机。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指可旋转传动连接，所述机械手指通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具可旋转传动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述螺母埋入检测工装治具上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，所述卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆。

与现有技术相比，本发明能达到的有益效果是：

本发明设置有七轴私服系统，可通过七轴伺服系统控制两组机械手同时进行工作，通过七轴运动走法，共同完成螺母取料、螺母埋入、螺母检测、螺母剪切等工作，可大大提高螺母埋入及后续加工效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明机械手右侧驱动结构的放大示意图；