[发明专利]一种七轴螺母自动埋入机械手

权利要求书

1.一种七轴螺母自动埋入机械手，包括两组安装架（1），其特征在于，两组所述安装架（1）的顶面均水平固定安装有前后移动轴（2），且两组前后移动轴（2）平行设置，两组所述前后移动轴（2）之间活动安装有可沿前后移动轴（2）前后移动的左右移动轴（4），所述左右移动轴（4）上活动安装有两组可沿左右移动轴（4）左右移动的左右移动滑动座（12），所述左右移动滑动座（12）上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座（12）上下移动的机械臂（5），所述机械臂（5）的下端通过机械手指（6）安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具（7）。

2.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述前后移动轴（2）的一侧固定安装有水管剪切机械手（3），所述水管剪切机械手（3）上固定安装有水管剪切刀具（8）。

3.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述前后移动轴（2）的顶面设置有前后移动滑轨（9），所述前后移动滑轨（9）上滑动安装有前后移动滑板（10），且所述前后移动轴（2）上安装有驱动前后移动滑板（10）前后移动的直线电机，所述左右移动轴（4）的两端分别固定安装于两块前后移动滑板（10）上。

4.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述左右移动轴（4）的侧面设置有左右移动滑轨（11），所述左右移动滑动座（12）滑动安装于左右移动滑轨（11）上，且所述左右移动轴（4）上安装有驱动左右移动滑动座（12）左右移动的直线电机。

5.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述机械臂（5）通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座（12）上，且所述左右移动滑动座（12）上安装有驱动机械臂（5）上下移动的直线电机。

6.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述机械臂（5）的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指（6）可旋转传动连接，所述机械手指（6）通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具（7）可旋转传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述螺母埋入检测工装治具（7）上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，所述卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆。