[发明专利]一种适用于电力管廊的水下巡检机器人有效
申请号: | 202010923300.2 | 申请日: | 2020-09-04 |
公开(公告)号: | CN112025733B | 公开(公告)日: | 2021-08-24 |
发明(设计)人: | 周雪枫;赵国伟;王磊;程远;赵锐;李晓军;庞永利 | 申请(专利权)人: | 国网山西省电力公司大同供电公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J19/02;H02G1/00 |
代理公司: | 石家庄德皓专利代理事务所(普通合伙) 13129 | 代理人: | 刘磊娜 |
地址: | 037002 山*** | 国省代码: | 山西;14 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 适用于 电力 水下 巡检 机器人 | ||
本发明公开了一种适用于电力管廊的水下巡检机器人,其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统,所述绳索牵引系统通过绳索与滑轨系统相连,所述机器人系统固设于所述滑轨系统上;所述机器人系统包括底盘,所述底盘的顶部四角位置上均固定安装有限位罩,且限位罩内滑动连接有限位柱,四个限位柱的顶端分别延伸至四个限位罩的上方并固定安装有同一个支撑板;本发明能够实现适应不同情况的电缆沟,都能够实现自由巡检,并且能够根据需要对摄像机的高度进行调节、转向调节以及角度调节,以此能够使得摄像机在对电缆进行拍摄时,能够提高拍摄精度,因此具有良好的使用性能。
技术领域
本发明涉及电力巡检技术领域,尤其涉及一种适用于电力管廊的水下巡检机器人。
背景技术
电缆沟是城市配电网络在电力传输过程中的一个重要部分,处于地面之下,用于存放各种电力电缆。它在电力传输过程中起着主导作用,如果电缆或电缆沟发生事故,其故障检测难度较大,甚至会损坏控制设备。电缆沟故障引起的火灾甚至是爆炸,同样会带来严重的后果。另外由于故障而导致的停电,则会对工业生产和人们的生活造成影响,因此,加强对电缆沟的管理和定期检测有着非常重要的意义,电缆沟中最主要的危险因素为电缆长期温度异常引起绝缘层老化而导致的火灾和地下环境长期密封而导致的有害气体积累。对于有害气体的检测,基本上都是采用携带气体检测仪的机器人进入电缆沟进行检测或直接将气体检测仪长期安置于电缆沟内。在对检测方法进行研究之后则需要对机器人小车的结构进行研究和分析,在移动机器人及相关领域有着大量的研究。
目前的机器人的行走机构尚存在以下技术不足:1、电缆沟在长期使用中,容易堆积泥沙和水,而目前的机器人的行走机构不能实现高度调节,所以容易出现行动受阻的问题;2、目前在对摄像设备的安装装置不能实现纵向高度调节,容易导致拍摄画面不够清晰;3、目前的摄像设备在安装在机器人上时,不能随着电缆沟的走向进行角度调节,容易出现拍摄死角的问题;因此综上所述的问题,本技术方案提出一种适用于电力管廊的水下巡检机器人,用于解决上述所提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点,提供一种可实现方便巡检、能够实现对摄像设备进行高度调节和角度调节的机器人的行走机构。
一种适用于电力管廊的水下巡检机器人,其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统,所述绳索牵引系统通过绳索与滑轨系统相连,所述机器人系统固设于所述滑轨系统上;
所述机器人系统包括底盘,所述底盘的顶部四角位置上均固定安装有限位罩,且限位罩内滑动连接有限位柱,四个限位柱的顶端分别延伸至四个限位罩的上方并固定安装有同一个支撑板;
所述底盘的一侧固定安装有固定管,且固定管内对称滑动连接有两个传动齿条,所述固定管的两侧均设有连接板,且传动齿条的两端分别延伸至固定管的两侧并分别与两个连接板转动连接,所述连接板上滑动连接有U型架,且U型架上对称转动连接有两个滚轮,所述固定管的底部内壁上转动连接有连接轴,所述连接轴上固定套设有调节齿轮,两个传动齿条分别位于调节齿轮的两侧并均与调节齿轮相啮合,且连接轴的顶端延伸至固定管的上方并滑动连接有导向罩,所述导向罩的顶部内壁上对称固定安装有两个限位杆,且两个限位杆均与连接轴滑动连接,导向罩与支撑板的一侧转动连接,所述支撑板的顶部通过转轴转动连接有托板,且托板的顶部夹装有摄像机,导向罩的一侧固定安装有联动杆,联动杆与托板通过传动连接;所述转轴上固定套设有固定杆,且固定杆的一侧对称转动连接有两个导向杆,两个导向杆的一端均与联动杆的一侧转动连接。
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