[发明专利]基于反光板网络的AGV定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于反光板网络的AGV定位方法，其特征在于，包括：

以AGV为原点，利用设于AGV上的激光雷达扫描各反光板，获得各反光板的测量位置；

基于各反光板的测量位置，形成雷达网络；

利用雷达网络中反光板测量位置两两组成若干条第一线段；

基于各反光板的真实位置，形成地图网络；

利用地图网络中反光板实际位置两两组成若干条第二线段；

将雷达网络中的各第一线段与地图网络中的各第二线段进行匹配，筛选出频次最高的三个反光板测量位置，最后使用三点法求出AGV在地图网络中的坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于反光板网络的AGV定位方法，其特征在于，所述雷达网络的形成过程具体为：

以AGV为原点，利用设于AGV上的激光雷达扫描各反光板，获得各反光板的测量位置；

计算两两反光板之间的距离，构成雷达网络。

3.根据权利要求1所述的一种基于反光板网络的AGV定位方法，其特征在于，所述地图网络的形成过程具体为：

确定原点位置，构建地图坐标系；

测量出所有反光板在地图坐标系中的坐标；

计算两两反光板之间的距离，构成地图网络。

4.根据权利要求1所述的一种基于反光板网络的AGV定位方法，其特征在于，所述筛选出频次最高的三个反光板测量位置，包括以下步骤：

将雷达网络中的各第一线段与地图网络中的各第二线段进行匹配；

当雷达网络中的某第一线段与地图网络中某第二线段匹配的线段误差小于设定阈值，则记录一次该第二线段对应的点；

当雷达网络中的某第一线段与地图网络中某第二线段匹配的线段误差大于设定阈值，则说明该第一线段中的两个点为误差点，不记录该第二线段中的两个点；

筛选出地图网络中被记录次数最多的三个点，进而找出雷达网络中对应的三个点，最终输出三个点的测量位置，即为频次最高的三个反光板测量位置。

5.一种基于反光板网络的AGV定位装置，其特征在于，包括：激光雷达、反光板网络和定位模块；

所述反光板网络中包括若干个反光板；

所述激光雷达设于AGV上，以AGV为原点扫描各反光板，获得各反光板的测量位置；所述定位模块基于各反光板的测量位置，形成雷达网络，利用雷达网络中反光板测量位置两两组成若干条第一线段；所述定位模块还基于各反光板的真实位置，形成地图网络，利用地图网络中反光板实际位置两两组成若干条第二线段；然后将雷达网络中的各第一线段与地图网络中的各第二线段进行匹配，筛选出频次最高的三个反光板测量位置，最后使用三点法求出AGV在地图网络中的坐标。

6.根据权利要求5所述的一种基于反光板网络的AGV定位装置，其特征在于：所述雷达网络的形成过程具体为：

基于各反光板的测量位置；

计算两两反光板之间的距离，构成雷达网络。

7.根据权利要求5所述的一种基于反光板网络的AGV定位装置，其特征在于：所述地图网络的形成过程具体为：

确定原点位置，构建地图坐标系；

基于所有反光板在地图坐标系中的坐标，计算出两两反光板之间的距离，构成地图网络。

8.根据权利要求5所述的一种基于反光板网络的AGV定位装置，其特征在于：所述筛选出频次最高的三个反光板测量位置，包括以下步骤：

将雷达网络中的各第一线段与地图网络中的各第二线段进行匹配；

当雷达网络中的某第一线段与地图网络中某第二线段匹配的线段误差小于设定阈值，则记录一次该第二线段对应的点；

当雷达网络中的某第一线段与地图网络中某第二线段匹配的线段误差大于设定阈值，则说明该第一线段中的两个点为误差点，不记录该第二线段中的两个点；

筛选出地图网络中被记录次数最多的三个点，进而找出雷达网络中对应的三个点，最终输出三个点的测量位置，即为频次最高的三个反光板测量位置。