[发明专利]一种机器人的外部保护装置、方法和机器人

权利要求书

1.一种机器人的外部保护装置，其特征在于，包括：采集单元、处理单元和保护单元；其中，

所述采集单元，被配置为采集所述机器人的机械臂运动时的速度参数，并采集所述机器人与物体碰撞时的振动参数；

所述处理单元，被配置为在所述机器人的内部控制系统未能启动设定保护机制的情况下，对所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，得到第一比较结果；并对所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，得到第二比较结果；以及，在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平为第一设定电平的情况下，输出保护信号；

所述保护单元，被配置为基于所述保护信号，控制所述机器人的供电电源断电，以控制所述机器人的电机急停，实现对所述机器人的保护。

2.根据权利要求1所述的机器人的外部保护装置，其特征在于，还包括：

所述处理单元，还被配置为在所述机器人的供电电源断电的情况下，对下降后的所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，得到第一比较结果；并对下降后的所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，得到第二比较结果；以及，在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平仍为第一设定电平的情况下，继续输出保护信号；在所述第一比较结果和所述第二比较结果的电平均为第二设定电平的情况下，输出上电信号；

所述保护单元，被配置为基于继续输出的所述保护信号，维持所述机器人的供电电源断电的状态；基于所述上电信号，控制所述机器人的供电电源恢复上电。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的外部保护装置，其特征在于，所述采集单元，包括：加速度传感器和振动传感器；其中，

所述采集单元，采集所述机器人的机械臂运动时的速度参数，包括：

所述加速度传感器，被配置为采集所述机器人的机械臂运动时电机的运行加速度，并将所述运行加速度转化为对应的电压值，作为所述机器人的机械臂运动时的速度参数；

所述采集单元，采集所述机器人与物体碰撞时的振动参数，包括：

所述振动传感器，被配置为采集所述机器人的机械臂与物体碰撞时的振动频率，并将所述振动频率转化为对应的电压值，作为所述机器人与物体碰撞时的振动参数。

4.根据权利要求2所述的机器人的外部保护装置，其特征在于，所述处理单元，包括：第一放大及触发模块、第二放大及触发模块和信号确定模块；其中，

所述处理单元，对所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，以及对下降后的所述速度参数和设定速度参数进行比较处理中，对所述速度参数和设定速度参数的比较处理，包括：

所述第一放大及触发模块，被配置为对所述速度参数进行放大，得到第一放大参数；再将所述第一放大参数与第一设定电压范围进行比较，得到第一比较结果；

所述处理单元，对所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，以及，对下降后的所述振动参数与设定振动参数进行比较处理中，对所述振动参数与设定振动参数的比较处理，包括：

所述第二放大及触发模块，被配置为对所述振动参数进行放大，得到第二放大参数；再将所述第二放大参数与第二设定电压范围进行比较，得到第二比较结果；

所述处理单元，在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平为第一设定电平的情况下，输出保护信号，包括：

所述信号确定模块，被配置为对所述第一比较结果和所述第二比较结果进行或处理，以在所述第一比较结果和所述第二比较结果中的一个比较结果的电平为第一设定电平的情况下，输出所述第一设定电平的信号，作为所述保护信号；

所述处理单元，在所述第一比较结果和所述第二比较结果的电平均为第二设定电平的情况下，输出上电信号，包括：

所述信号确定模块，被配置为在所述第一比较结果和所述第二比较结果的电平均为第二设定电平的情况下，输出所述第二设定电平的信号，作为所述上电信号。