[发明专利]一种事件型ToF相机编解码方法、装置、介质及设备

说明书

本申请实施例公开了一种事件型ToF相机编解码方法、装置、介质及设备。该方法包括：获取ToF相机各像素点的测量值；根据所述测量值检测确定触发事件；对检测到的像素点的深度和/或幅值触发事件采用预设规则进行编码；根据得到的编码序列恢复原始事件，以得到原始深度图。通过采用本申请所提供的技术方案，通过对所有ToF深度相机信号特点的低运算复杂度事件编解码方案，满足数据传输带宽的需求，同时保证了幅值图和深度图复原质量要求。

技术领域

本申请实施例涉及深度相机技术领域，尤其涉及一种事件型ToF相机编解码方法、装置、介质及设备。

背景技术

随着科技水平的快速发展，深度相机的应用越来越广泛。ToF深度相机因为其运算量小、精度高等特点逐渐脱颖而出。但是，根据成像原理上的差异，ToF深度相机又分为IToF(IndirectTime-of-Flight，间接测量光飞时间)相机和DToF(Direct Time-of-Flight，直接测量飞行时间)相机两类。IToF相机是通过发射幅度调制的连续波信号，对接收信号和相移后的参考信号做自相关，利用多次采样计算接收信号和发射信号之间的相位差，从而间接测量飞行时间差。DToF相机是发射调制的脉冲波信号，对每一个接收到的光信号计算其飞行时间，然后对曝光时间内的所有接收到的光子的飞行时间做直方图统计，找到峰值对应的时间，直接获得光飞行时间。

DToF和IToF虽然都是利用光飞行时间来测量深度，但是两类深度相机计算光飞行时间的方式不一致。DToF直接获取的是曝光时间内所有接收光子的飞行时间统计直方图，IToF则是将曝光时间内所有接收信号进行能量积分，获得多个采样控制信号，进而计算得到相位和幅值信号，可以表示成一个复信号。IToF相机虽然可以通过检测复信号的变化形成输出事件编码输出，但是这个事件检测方案不能够应用于DToF相机中，因为DToF相机不能输出相位和幅值表示的复信号。

因此传统ToF深度相机按帧传输的形式导致在高速运动场景能力有限，以及DToF深度相机和IToF相机在捕获信息上的差异，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种事件型ToF相机编解码方法、装置、介质及设备，通过对所有ToF深度相机信号特点的低运算复杂度事件编解码方案，满足数据传输带宽的需求，同时保证了幅值图和深度图复原质量要求。

第一方面，本申请实施例提供了一种事件型ToF相机编解码方法，该方法包括：

获取ToF相机各像素点的测量值；

根据所述测量值检测确定触发事件；

对检测到的像素点的深度和/或幅值触发事件采用预设规则进行编码；

根据得到的编码序列恢复原始事件，以得到原始深度图。

进一步的，所述获取ToF相机各像素点的测量值，包括：

识别所述ToF相机的属性信息；

若所述属性信息为IToF相机，则根据连续波调制方式测相位偏移的原理，确定像素点的深度信息和幅值信息。

进一步的，在识别所述ToF相机的属性信息之后，所述方法还包括：

若所述属性信息为DToF相机，则根据光波飞行时间，确定像素点的深度信息，以及根据光电探测雪崩二极管接收到的光子数和发射的光脉冲信号确定幅值信息。

进一步的，根据所述测量值检测确定触发事件，包括：

分别对像素点的深度信息和幅值信息进行跟踪；

若检测到深度信息在当前时刻与初始时刻的差值大于预设深度阈值，则确定存在深度信息编码触发事件；以及，若检测到幅值信息在当前时刻与初始时刻的差值大于预设幅值阈值，则确定存在幅值信息编码触发事件。