[发明专利]一种用于椎间孔镜的手术机器人

说明书

本发明公开了一种用于椎间孔镜的手术机器人，包括固定手柄和旋转手柄，所述固定手柄和旋转手柄均设置有弹片，两组所述弹片对应设置；所述固定手柄设置有限位块；所述限位块另一侧设置有圆杆；所述圆杆右端设置有夹持机构；所述夹持机构包括底端和活动端；所述圆杆内侧设置有能够左右移动的连杆；所述连杆一端与旋转手柄连接，另一端与活动端连接。通过设置底端和活动端，当确定好需要的摘除的突出组织时，能够快速进行固定夹持然后摘除，夹持过程稳定，摘除过程用时较短，缩短了手术时间，提高了手术效率。

技术领域

本发明属于医疗器械设备技术领域，尤其涉及一种用于椎间孔镜的手术机器人。

背景技术

椎间孔镜是从病人身体侧方或者侧后方进入椎间孔，在安全工作三角区实施手术。在椎间盘纤维环之外做手术，在内窥镜直视下可以清楚的看到突出的髓核、神经根、硬膜囊和增生的骨组织。然后使用各类抓钳摘除突出组织、镜下去除骨质、射频电极修复破损纤维环。椎间孔镜技术与其相比具备创伤更小，出血更少，麻醉更简便，术后恢复更快及经济负担更轻等明显的优势。

在用椎间孔镜进行手术的过程中，现有的抓钳摘除突出组织时，抓钳与突出组织容易脱落，需要反复固定摘除，延长了手术时间，增加了手术的难度。

发明内容

针对现有技术不足，本发明的目的在于提供一种用于椎间孔镜的手术机器人，通过设置底端和活动端，当确定好需要的摘除的突出组织时，能够快速进行固定夹持然后摘除，夹持过程稳定，摘除过程用时较短，缩短了手术时间，提高了手术效率。

本发明提供如下技术方案：

一种用于椎间孔镜的手术机器人，包括固定手柄和旋转手柄，所述固定手柄和旋转手柄均设置有弹片，两组所述弹片对应设置；所述固定手柄设置有限位块；所述限位块另一侧设置有圆杆；所述圆杆右端设置有夹持机构；所述夹持机构包括底端和活动端；所述圆杆内侧设置有能够左右移动的连杆；所述连杆一端与旋转手柄连接，另一端与活动端连接。

优选的，所述底端与圆杆连接，所述活动端与圆杆铰接连接，所述底端设置在圆杆的下侧，所述活动端设置在圆杆的上端，所述活动端与底端对应设置。

优选的，所述底端设置有凹槽；所述凹槽为半球形，所述凹槽底部设置有通孔；所述底端内侧设置有毛刺；所述毛刺在底端内均匀设置。

优选的，所述活动端内侧设置有固定针；所述固定针在活动端内均匀设置。

优选的，所述底端设置有剪切槽；所述毛刺设置在剪切槽内侧，所述活动端设置有剪切片；所述剪切片与 剪切槽对应设置。

优选的，所述旋转手柄与固定手柄通过转轴连接。

优选的，所述旋转手柄设置有滑槽，所述滑槽内设置有滑柱，所述连杆与滑柱连接。

优选的，所述固定手柄和旋转手柄下端均设置有圆环；两个所述弹片能够互相接触。

优选的，所述圆杆、底端和活动端外表面粗糙度不大于Ra.；所述连杆圆周表面粗糙度和圆杆内表面粗糙度均不大于Ra.。

优选的，所述固定手柄外表面设置有防滑花纹；所述活动端设置有球形槽。

优选的，所述毛刺之间的空隙设置有固定柱，所述固定柱上端为圆锥体。

优选的，为了提高本装置的工作效率，所述圆杆的长度L1与连杆的长度L2满足以下关系：

L1：L2=1：（1.1-1.3）；

式中：L1、L2的单位均为mm。

优选的，为了更进一步的缩短手术时间，操作者能够灵活使用本装置，所述活动端的长度L4、两个圆环圆心之间的距离L3满足以下关系：

L4=2M·L3·Sin(α/2)；