[发明专利]交通工具前方避撞方法及系统

说明书

本发明是关于一种交通工具前方避撞方法及系统，所述方法包括：确定本交通工具的当前速度，以及前方障碍物的当前速度；确定本交通工具即将采取的避撞方式，所述避撞方式包括单一的制动避撞、单一的转向避撞，或者制动避撞和转向避撞的结合；根据所述当前速度以及确定的所述避撞方式，通过设定的运算公式计算得到对应于确定的所述避撞方式的避撞距离；确定本交通工具与前方障碍物之间的当前距离；判断所述当前距离是否达到所述避撞距离，若判断结果为是，则判定避撞条件成立。本发明通过综合考虑制动和转向避撞，能有效减少避撞频率，降低对驾驶员的干扰，更加符合驾驶习惯。

本申请为中国申请号为201710944865.7，申请日为2017年09月30日，名称为“交通工具前方避撞方法及系统”的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及交通领域的避免碰撞的方法，特别是涉及一种交通工具的前方避撞的方法及系统。

背景技术

交通事故中90％左右的事故是由于驾驶员的注意力不集中而引起的，前方碰撞预警(FCW，Forward Collision Warning)或交通工具根据避撞策略进行主动避撞可以有效减少或避免这类事故的发生。而前方碰撞预警策略或主动避撞策略的优劣不仅影响交通工具的安全性能，还影响驾驶的体验，譬如不合适的前方碰撞预警策略或主动避撞策略，会对驾驶员造成过多的干扰。

现有的前方碰撞预警策略只考虑通过交通工具的纵向制动来避免碰撞，其预警逻辑为：默认在发出预警后，本车采取制动措施，发出预警的时刻需要根据本车与前方障碍物之间的相对速度和距离来判断。为了成功避撞，需要预留足够的时间给驾驶员，以使驾驶员有足够的反应时间完成刹车动作，并使得刹车后能够成功避撞。因此当两者之间的距离在一定的设定值内，则触发报警，提醒驾驶员刹车。

现有的主动避免碰撞策略只考虑纵向刹车制动来避免碰撞，处理器从传感器(如摄像头、毫米波雷达或者激光雷达)读取前方车辆的位置、距离、相对速度、相对加速度，当处理器判断出有碰撞风险需要激活车辆最大制动能力的时候，处理器给刹车执行器发送指令，以达到车辆紧急制动减速的目的。

上述仅从交通工具纵向制动来避免碰撞制定碰撞预警策略或主动避撞策略的方式在实际使用时，预警或制动过于频繁，会对驾驶员造成过多的干扰，并且刹车策略相对保守，不能最大程度的避免碰撞的发生。

发明内容

本发明的主要目的在于，克服现有的前方碰撞预警方法存在的缺陷，而提供一种新的交通工具前方避撞方法和系统，所要解决的技术问题是使其减少多余的预警或多余的主动避免碰撞操作，从而降低对驾驶员的干扰，提升驾驶体验。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本发明提出的一种交通工具前方避撞方法，其中本交通工具的速度大于前方障碍物的速度，该方法包括确定本交通工具的当前速度并定义为第一速度，以及前方障碍物的当前速度并定义为第二速度；确定本交通工具即将采取的避撞方式，所述避撞方式包括单一的制动避撞、单一的转向避撞，或者制动避撞和转向避撞的结合；根据所述第一速度、所述第二速度以及确定的所述避撞方式，通过设定的运算公式计算得到对应于确定的所述避撞方式的避撞距离；确定本交通工具与前方障碍物之间的当前距离；判断所述当前距离是否达到所述避撞距离，若判断结果为是，则判定避撞条件成立；其中，在制动避撞或转向避撞的情况下：当所述前方障碍物未处于预设工况时，在计算所述避撞距离时计入，在驾驶员的反应时间内，本交通工具与前方障碍物之间的距离变化；当所述前方障碍物处于预设工况时，确定前方障碍物纵向加速度，在计算所述避撞距离时计入，由所述第二速度和所述前方障碍物纵向加速度得到的前方障碍物的预估位移；其中所述预设工况为所述前方障碍物处于减速状态且先于本交通工具停止。

本发明的目的以及解决其技术问题还可以采用以下的技术措施来进一步实现。

前述的交通工具前方避撞方法，还包括，在避撞条件成立时，生成并向驾驶员发出预警信号，以提醒驾驶员采取避撞措施。