[发明专利]一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质

权利要求书

1.一种充电座避让方法，其特征在于，应用于可移动式机器人，包括以下步骤：

接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作；

所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位的步骤，具体包括：

根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

2.如权利要求1所述的充电座避让方法，其特征在于，所述根据所述即时方位采取相应的避让动作的步骤，具体包括：

判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

若是，采取相应的避让动作，若否，不采取避让动作。

3.如权利要求1所述的充电座避让方法，其特征在于，所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作的步骤，具体包括：

获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

4.一种充电座避让装置，其特征在于，应用于可移动式机器人，包括：

灯塔信号接收单元，用于接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

对准信号接收单元，用于接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

避让单元，用于根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作；

所述避让单元包括：

即时距离判断模块，用于根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

即时方向判断模块，用于根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

即时方位判断模块，用于根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

5.根据权利要求4所述的充电座避让装置，其特征在于，所述避让单元还包括：

阈值判断模块，用于判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

动作采取模块，用于若判断所述充电座的即时方位小于所述阈值方位，采取相应的避让动作，若判断所述充电座的即时方位未小于所述阈值方位，不采取避让动作。

6.根据权利要求4所述的充电座避让装置，其特征在于，所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，所述避让单元包括：

传感器信息获取模块，用于获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

避让模块，用于根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。