[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及

行动控制部，其控制所述车辆的行动，

所述行动控制部从由所述取得部取得的识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆，在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，所述行动控制部基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线，并基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部生成在所述目标车辆的行驶方向上延伸的所述一个以上的假想划分线。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部生成在所述目标车辆的行驶方向上延伸的划分所述第二车道的第一假想划分线、以及存在于比所述第一假想划分线远离所述车辆的位置且与所述第一假想划分线并行延伸的第二假想划分线。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部在所述目标车辆向与所述第二车道相邻的第三车道移动的情况下，生成所述第二假想划分线。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部在以所述车辆的行进方向为基准将右侧的车道设定为第二车道的情况下，以所述车辆的行进方向为基准在所述第二车道的右侧生成所述第一假想划分线，

所述行动控制部在以所述车辆的行进方向为基准将左侧的车道设定为第二车道的情况下，以所述车辆的行进方向为基准在所述第二车道的左侧生成所述第一假想划分线。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部在不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，生成沿着所述车辆移动的预定的轨道、且与由第一假想划分线划分出的车道或由第二假想划分线划分出的车道连接的第三假想划分线，

所述第一假想划分线是在所述目标车辆的行驶方向上延伸的划分所述第二车道的划分线，

所述第二假想划分线是在比所述第一假想划分线远离所述车辆的位置中与所述第一假想划分线并行的位置生成的划分线。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部基于所述车辆移动的预定的轨道，来决定是将所述第三假想划分线连接于由所述第一假想划分线划分出的车道，还是将所述第三假想划分线连接于由所述第二假想划分线划分出的车道。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；

控制所述车辆的行动；

从取得的所述识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆；

在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线；以及

基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。

9.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；

控制所述车辆的行动；

从取得的所述识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆；

在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线；以及

基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。