[发明专利]排土位状态检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种排土位状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，应用于采矿技术领域，包括：采集当前排土位区域内的点云数据，根据当前排土位区域内的点云数据，计算当前排土位的使用状态参数，根据当前排土位的使用状态参数，判断当前排土位是否可以继续使用。利用实时采集的点云数据实现对排土位状态变化的高精度实时检测，提升了自动驾驶排土方作业的效率。

技术领域

本申请涉及采矿技术领域，尤其涉及一种排土位状态检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

矿业是现代工业的基础，早年受限于采挖设备，大多采用隧道采挖方式，之后随着重型机械的大面积应用，露天采矿方式逐渐增多。露天的采挖方式需要将表层土石剥离以露出矿层进行采挖，剥离的土石通过矿用自卸卡车运往排土场在指定排土位进行排倒，而上述过程目前几乎都是由人工完成。

近年来随着“智慧矿山”、“智慧港口”等概念的提出与推广，自动驾驶才开始在这些相对封闭的场景逐步落地。而当前对于排土位的状态的检测主要还是通过现场作业人员凭经验进行估计，尚无成熟可靠的排土位状态自动化检测方法。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种排土位状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，可实时自动化检测排土位的状态，提升自动驾驶排土方作业效率。

为实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种排土位状态检测方法，包括：

采集当前排土位区域内的点云数据；

根据所述当前排土位区域内的点云数据，计算所述当前排土位的使用状态参数；

根据所述当前排土位的使用状态参数，判断所述当前排土位是否可以继续使用。

可选的，所述根据所述当前排土位区域内的点云数据，计算所述当前排土位的使用状态参数包括：

对所述当前排土位区域内的点云数据进行地面点云和坡面点云分离，提取当前挡墙线、坡峰线、坡地分界线；

计算坡峰至地面的高度、坡峰线与坡地分界线的地面投影距离、坡地分界线与当前挡墙线的平面投影距离。

可选的，所述方法还包括：

采集与所述当前排土位相邻的相邻排土位区域内的点云数据；

根据所述当前排土位和所述相邻排土位区域内的点云数据，计算所述相邻排土位的被侵入状态参数；

根据所述相邻排土位的被侵入状态参数，调整所述相邻排土位。

可选的，所述根据所述当前排土位区域内的点云数据，计算所述当前排土位的使用状态参数之前，包括：

基于预置检测算法，判断所述当前排土位区域内的点云数据是否合格；

若合格，则执行所述根据所述当前排土位区域内的点云数据，计算所述当前排土位的使用状态参数的步骤；

若不合格，则再次执行所述采集当前排土位区域内的点云数据的步骤。

可选的，所述根据所述当前排土位和所述相邻排土位区域内的点云数据，计算所述相邻排土位的被侵入状态参数之前，包括：

基于预置检测规则，判断所述当前排土位和所述相邻排土位区域内的点云数据是否合格；

若合格，则执行所述根据所述当前排土位和所述相邻排土位区域内的点云数据，计算所述相邻排土位的被侵入状态参数的步骤；

若不合格，则再次执行所述采集与所述当前排土位相邻的相邻排土位区域内的点云数据的步骤。

可选的，所述预置检测规则包括：