[发明专利]基于植物冠层表型的仿形变量喷雾机及自适应控制方法

权利要求书

1.一种基于植物冠层表型的仿形变量喷雾机，其特征在于：包括仿形机构、供液系统(500)、电气箱(600)和检测模块(700)；所述仿形机构包括仿形机构模块A(100)、仿形机构模块B(200)、升降滑动模块(300)和仿形支架模块(400)；

所述仿形机构模块A(100)和仿形机构模块B(200)均与升降滑动模块(300)连接，所述升降滑动模块(300)与仿形支架模块(400)连接，所述供液系统(500)和电气箱(600)均连接在仿形支架模块(400)上，所述检测模块(700)与仿形支架模块(400)固定连接；

所述供液系统(500)用于为仿形机构模块A(100)和仿形机构模块B(200)中的喷头(113)供液；

所述电气箱(600)用于控制仿形机构模块A(100)、仿形机构模块B(200)、升降滑动模块(300)以及检测模块(700)的工作；所述仿形机构模块A(100)有两个，所述仿形机构模块B(200)位于两个仿形机构模块A(100)之间；

所述仿形机构模块A(100)包括第一步进推杆(102)、第一安装连接板(103)、第一固定连杆(104)、编码器(108)、活动铰链(109)、弹性联轴器(110)、空心管安装座(111)、电磁阀(112)、喷头(113)、空心管(114)、无刷电机(115)和第一转动连杆(116)；

所述仿形机构模块A(100)中的第一步进推杆(102)两端分别通过转动方式与第一安装连接板(103)的一端和第一转动连杆(116)的一端转动连接；第一固定连杆(104)的一端与第一安装连接板(103)的另一端固定连接，第一固定连杆(104)的另一端与活动铰链(109)的一端固定连接；第一转动连杆(116)的一端与活动铰链(109)另一端固定连接；

所述仿形机构模块A(100)中的空心管安装座(111)的一端与第一转动连杆(116)固定连接，另一端与空心管(114)固定连接；电磁阀(112)固定连接在空心管(114)上，电磁阀(112)的一端通过水管与喷头(113)连接，另一端通过供液水管与供液系统(500)连接；喷头(113)固定连接在空心管(114)上，无刷电机(115)固定连接在第一转动连杆(116)上且位于喷头(113)的正下方；无刷电机(115)连接有旋转扇叶；

所述仿形机构模块A(100)中的编码器(108)通过弹性联轴器(110)与活动铰链(109)的转轴连接；

所述仿形机构模块A(100)通过第一安装连接板(103)与升降滑动模块(300)的升降杆(304)固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于植物冠层表型的仿形变量喷雾机，其特征在于：所述仿形机构模块A(100)还包括步进推杆支承座(101)、线槽(105)、型材角码(106)和编码器安装架(107)；

所述仿形机构模块A(100)中的第一步进推杆(102)两端均通过转动方式与步进推杆支承座(101)连接，其中一个步进推杆支承座(101)与第一安装连接板(103)的一端固定连接，另一个步进推杆支承座(101)与第一转动连杆(116)的一端固定连接；

所述仿形机构模块A(100)中的第一固定连杆(104)与第一转动连杆(116)均安装有线槽(105)，用于放置无刷电机(115)、电磁阀(112)和第一步进推杆(102)的控制线，以及供液水管；

所述仿形机构模块A(100)中的编码器安装架(107)一端通过型材角码(106)与第一固定连杆(104)固定连接；编码器(108)连接在编码器安装架(107)上；

所述仿形机构模块A(100)中的无刷电机(115)、喷头(113)和电磁阀(112)均有3个。