[发明专利]一种基于OpenMV的水下机器人位姿控制方法在审
| 申请号： | 202010909965.8 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN112214028A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 朱明明;辛绍杰;王能鋆 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 王一琦 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 openmv 水下 机器人 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于OpenMV的水下机器人位姿控制方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
S1、使用水下机器人的惯性测量单元，通过惯性测量单元测量水下机器人的三轴姿态角和加速度信号，通过角速度信号和加速度信号初步解算水下机器人的位姿；
S2、利用视觉模块解算水下机器人的位姿；
S3、对于惯性测量单元采集到的位姿信息与视觉模块采集到的位姿信息融合，通过卡尔曼滤波进行数据处理，将处理好的位姿信息发送给控制器，以对水下机器人进行姿态控制；
其中，上述视觉模块是基于OpenMV的视觉传感器。
2.根据权利要求1所述的一种基于OpenMV的水下机器人位姿控制方法，其特征在于：在S2步骤中，至少包括S21子步骤，S21子步骤过程如下：视觉模块进行图像采集，对采集目标进行捕获，显示出目标原始图像。
3.根据权利要求2所述的一种基于OpenMV的水下机器人位姿控制方法，其特征在于：在S2步骤中，至少包括S22子步骤，S22子步骤过程如下：对目标识别与跟踪，如若失败则重新对图像采集。
4.根据权利要求3所述的一种基于OpenMV的水下机器人位姿控制方法，其特征在于：在S2步骤中，至少包括S23子步骤，S23子步骤过程如下：利用视觉模块进行水下机器人的位姿解算，将解算出来的位姿坐标通过数据发送传给水下机器人。
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