[发明专利]多相机标定的相机帧数据处理方法、装置和计算机设备

说明书

本发明涉及一种多相机标定的相机帧数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否有相同的数据点，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据中相同的数据点；检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据；检测多相机中所有相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，若是则剔除所有相机的时间排序在该任一前后两帧之后的帧数据。上述方法能够检测出扫场过程相机采集到的不良的帧数据并进行剔除，以提高相机采集到的帧数据的准确性，进而减少最后标定的平均误差。

技术领域

本发明涉及多相机标定技术领域，特别是涉及一种多相机标定的相机帧数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在大空间多相机光学运动捕捉场景中，通常需要几个甚至几十个相机架设场地周围，以完成动作的捕捉。为了保证各相机在某帧收集到的2D数据是各相机在同一时刻拍摄到的同一个标定杆，需要所有相机是同步拍摄的。虽然现在大部分光学运动捕捉公司通常都会配有相机同步功能，但如果同步做的不是非常好的情况下，还是有可能偶尔出现不同步的情况，比如由于某相机帧率超前或滞后，使得收集到的某相机前后两帧数据完全一样，而大部分其他相机都确定这些点应该是运动的，导致该相机最后标定的平均误差比较大，尤其是体现在具体非同步帧数据上的重投影误差很大。此外，对于多相机中还由于各种原因出现其他不良的帧数据。这些不良的帧数据对后续的标定会产生不良的效果。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种多相机标定的相机帧数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质，能够检测出扫场过程相机采集到的不良的帧数据并进行剔除，以提高相机采集到的帧数据的准确性，进而减少最后标定的平均误差。

为了解决上述中至少一个技术问题，本发明实施例提供了一种多相机标定的相机帧数据处理方法，所述方法包括：

检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否有相同的数据点，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据中相同的数据点；

检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据；

检测多相机中所有相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，若是则剔除所有相机的时间排序在该任一前后两帧之后的帧数据。

在其中一个实施例中，所述检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否有相同的数据点，若是则剔除该相机的该任一前后两帧的帧数据中相同的数据点，包括：

获取多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据；

当该相机任一前后两帧的帧数据中均存在同一位置点的2D数据时，确定该同一位置点为相同的数据点，剔除该相机任一前后两帧的同一位置点的2D数据。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取多相机中任一单个相机连续三帧的帧数据；

若该相机的连续三帧的帧数据中首帧的帧数据和尾帧的帧数据均存在同一位置点的2D数据时，确定该同一位置点为相同的数据点，剔除该相机连续三帧的同一位置点的2D数据。

在其中一个实施例中，所述检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，包括：

获取所述任一前后两帧的所有2D数据，检测所述任一前后两帧中各个相同坐标点对应的2D数据是否相同，若是，确定多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据所有数据点都相同。

在其中一个实施例中，所述检测多相机中任一单个相机任一前后两帧的帧数据是否所有数据点都相同，包括：