[发明专利]健身器械的力矩控制方法、装置、健身器械及存储介质

权利要求书

1.一种健身器械的力矩控制方法，其特征在于，所述健身器械包括电机和拉绳，所述电机通过所述拉绳输出力矩，包括：

获取所述拉绳的被拉出长度，所述被拉出长度为所述拉绳的自由端相对于初始位置的距离；

在确定所述被拉出长度增加至预设长度时，控制所述电机输出预设力矩；

在确定所述被拉出长度减小至预设长度时，控制所述电机输出的力矩降低至零。

2.根据权利要求1所述的健身器械的力矩控制方法，其特征在于，所述获取所述拉绳的被拉出长度，包括：

获取电机的转动角度；

根据所述电机的转动角度与所述被拉出长度的关系，确定所述被拉出长度。

3.根据权利要求1所述的健身器械的力矩控制方法，其特征在于，所述在确定所述被拉出长度增加至预设长度时，控制所述电机输出预设力矩，包括：

获取所述电机的转动方向；

根据所述转动方向确定所述拉绳的状态；

在所述拉绳处于放绳状态，且所述被拉出长度增加至预设长度时，控制所述电机输出预设力矩，在所述放绳状态下，所述被拉出长度逐渐增大。

4.根据权利要求1所述的健身器械的力矩控制方法，其特征在于，所述在确定所述被拉出长度减小至预设长度时，控制所述电机输出的力矩降低至零，包括：

获取所述电机的转动方向；

根据所述转动方向确定所述拉绳的状态；

在所述拉绳处于收绳状态，且所述被拉出长度减小至预设长度时，控制所述电机输出的力矩降低至零，在所述收绳状态下，所述被拉出长度逐渐减小。

5.根据权利要求1-4任一所述的健身器械的力矩控制方法，其特征在于，所述预设长度包括第一预设长度和第二预设长度，所述第二预设长度大于所述第一预设长度，在确定所述被拉出长度增加至预设长度时，控制所述电机输出预设力矩，包括：

在确定所述被拉出长度增加至第一预设长度时，控制所述电机输出第一预设力矩；

在确定所述被拉出长度增加至第二预设长度时，控制所述电机输出第二预设力矩，所述第二预设力矩大于所述第一预设力矩。

6.根据权利要求5所述的健身器械的力矩控制方法，其特征在于，所述在确定所述被拉出长度减小至预设长度时，控制所述电机输出的力矩降低至零，包括：

在确定所述被拉出长度减小至第二预设长度时，控制所述电机输出的力矩由所述第二预设力矩减小至所述第一预设力矩；

在确定所述被拉出长度减小至第一预设长度时，控制所述电机输出的力矩由所述第一预设力矩减小至零。

7.根据权利要求1-4任一所述的健身器械的力矩控制方法，其特征在于，在获取所述拉绳的被拉出长度之前，还包括：

接收用户输入的设定信号，所述设定信号包括预设长度和预设力矩；

根据所述设定信号设定所述被拉出长度为预设长度时电机输出的预设力矩。

8.一种健身器械的力矩控制装置，其特征在于，所述健身器械包括电机和拉绳，所述电机通过所述拉绳输出力矩，包括：

被拉出长度获取模块，用于获取所述拉绳的被拉出长度，所述被拉出长度为所述拉绳的自由端相对于初始位置的距离；

第一力矩输出模块，用于在确定所述被拉出长度增加至预设长度时，控制所述电机输出预设力矩；

第二力矩输出模块，用于在确定所述被拉出长度减小至预设长度时，控制所述电机输出的力矩降低至零。

9.一种健身器械，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一所述的健身器械的力矩控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的健身器械的力矩控制方法。