[发明专利]一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路曲率确定方法，其特征在于，包括：

根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距以及前轮转角中的至少一种预估第一道路曲率；

根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率；

根据所述第一道路曲率和所述第二道路曲率确定目标道路曲率；

根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距和/或前轮转角预估第一道路曲率包括：

当车速小于或者等于第一车速阈值时，根据前轮转角和车辆轴距预估第一道路曲率；

当车速大于或者等于第二车速阈值时，根据车辆恒摆角速度和车速预估第一道路曲率；

当车速大于第一车速阈值，且小于第二车速阈值时，根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距和前轮转角预估第一道路曲率，其中，所述第一车速阈值小于所述第二车速阈值；

根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率包括：

根据如下公式计算得到第二道路曲率：

其中，x为车辆横向位置，y为车辆纵向位置，κ为第二道路曲率，b为车辆位置与障碍物拟合曲线的垂直距离；

根据所述第一道路曲率和所述第二道路曲率确定目标道路曲率包括：

根据至少两个第二道路曲率建立曲率统计直方图，其中，所述曲率统计直方图的横轴为道路曲率，纵轴为处于道路曲率对应的轨迹上的静止障碍物的数量；

获取所述曲率统计直方图中满足预设条件的第三道路曲率，其中，所述第二道路曲率包括所述第三道路曲率；

获取所述第三道路曲率与所述第一道路曲率的差值处于预设范围内的道路曲率数量，作为第一数量；

获取所述第三道路曲率与所述第一道路曲率的差值处于预设范围外的道路曲率数量，作为第二数量；

若所述第一数量与所述第二数量的比值大于或者等于比值阈值，则确定所述第三道路曲率有效；

若所述第一数量与所述第二数量的比值小于比值阈值，则确定所述第三道路曲率无效；

获取所述曲率统计直方图中满足预设条件的第三道路曲率，其中，所述第二道路曲率包括所述第三道路曲率，包括：

获取所述曲率统计直方图中纵轴数值最大的道路曲率，作为第三道路曲率，其中，所述第二道路曲率包括所述第三道路曲率；

评估直方图的跳动趋势，利用直方图的均值与最大值计算直方图方差，同时满足曲率关系和方差校验后稳定输出静止障碍物估计的道路特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率包括：

获取车载传感器采集的车辆相对于第一静止障碍物的第一车辆横向位置和第一车辆纵向位置；

获取车载传感器采集的车辆相对于第二静止障碍物的第二车辆横向位置和第二车辆纵向位置；

根据第一车辆横向位置、第一车辆纵向位置、第二车辆横向位置和第二车辆纵向位置预估第二道路曲率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率之后，还包括：

对所述第一道路曲率和所述第二道路曲率进行一级卡尔曼滤波。