[发明专利]一种全向运动机器人

权利要求书

1.一种全向运动机器人，其特征在于，包括：

底盘架(10)，所述底盘架(10)具有间隔设置的第一纵梁(11)和第二纵梁(12)；

偶数个悬架驱动系统(20)，所述悬架驱动系统(20)分别安装于所述第一纵梁(11)和所述第二纵梁(12)，且安装于所述第一纵梁(11)的各个所述悬架驱动系统(20)与安装于所述第二纵梁(12)的各个所述悬架驱动系统(20)一一对应地对称设置；

其中，各个所述悬架驱动系统(20)包括：

固定座(21)，所述固定座(21)连接于所述第一纵梁(11)或所述第二纵梁(12)；

动力输出组件(22)，所述动力输出组件(22)固定安装于所述第一纵梁(11)或所述第二纵梁(12)，所述动力输出组件(22)具有动力输出端轴(221)；

转向支架组件(23)，所述转向支架组件(23)具有支撑连接部(2311)和装配连接部(2312)，所述支撑连接部(2311)可转动地连接于所述固定座(21)，所述动力输出端轴(221)与所述支撑连接部(2311)驱动连接，所述装配连接部(2312)位于所述固定座(21)的背离所述动力输出组件(22)的一侧；

减振装置(24)，所述减振装置(24)包括减振器(241)、摆动臂(242)和连接在减振器(241)和摆动臂(242)之间的装配板(243)，所述减振器(241)的第一端可转动地连接于所述装配连接部(2312)向靠近所述支撑连接部(2311)方向延伸的一端，所述摆动臂(242)的第一端可转动地连接于所述装配连接部(2312)向远离所述支撑连接部(2311)方向延伸的一端，所述装配板(243)的第一端与所述减振器(241)的第二端可转动连接，所述装配板(243)的第二端与所述摆动臂(242)的第二端可转动连接，从所述减振器(241)的第一端至第二端的方向上，在该全向运动机器人行进运动过程中，所述减振器(241)的中心轴线朝向远离所述装配连接部(2312)的方向倾斜。

2.根据权利要求1所述的全向运动机器人，其特征在于，所述转向支架组件(23)包括支架(231)和轴承部(232)，所述支架(231)的第一端为所述支撑连接部(2311)，所述支架(231)的第二端为所述装配连接部(2312)，所述固定座(21)开有装配通孔(211)，所述轴承部(232)具有可相对转动的内圈和外圈，所述外圈固定在所述装配通孔(211)内，所述内圈固定套在所述装配连接部(2312)上。

3.根据权利要求2所述的全向运动机器人，其特征在于，所述轴承部(232)包括偶数个圆锥滚子轴承(2321)，相邻两个所述圆锥滚子轴承(2321)的其中一个的圆柱滚子相对于所述支撑连接部(2311)的中心轴线的倾斜方向与另一个的圆柱滚子相对于所述支撑连接部(2311)的中心轴线的倾斜方向相反。

4.根据权利要求3所述的全向运动机器人，其特征在于，所述轴承部(232)还包括轴承限位套(2322)，相邻两个所述圆锥滚子轴承(2321)之间设有所述轴承限位套(2322)，所述轴承限位套(2322)的两端分别抵顶于两个所述圆锥滚子轴承(2321)的外圈。

5.根据权利要求2所述的全向运动机器人，其特征在于，所述装配连接部(2312)包括第一连接板(23121)和第二连接板(23122)，所述第一连接板(23121)的第一端与所述第二连接板(23122)的第一端连接，所述第一连接板(23121)与所述第二连接板(23122)相垂直，所述动力输出端轴(221)垂直于所述第二连接板(23122)，所述减振器(241)的中心轴线朝向远离所述第一连接板(23121)的方向倾斜。